Porównanie wartości żyroskopu z enkoderem

[Koko123]

Robię segwaya, jednak do odczytu prędkości zastosowałem licznik rowerowy - odczytuje impulsy po obrocie koła. Wartość mogę przeskalować na prędkość obrotową albo liniową. Problem w tym, że chce zastosować regulator PID a nie wiem jak połączyć odczyt z pomiaru z tym z żyroskopu. Wartości żyroskopu odczytuję, pokazuje mi prędkość wychylenia. jednak jest ona chwilowa, jak potrzymam w danym wychyleniu to się zeruje.

[deshipu]

Może poczytaj trochę o żyroskopach i akcelerometrach. Na forum jest kilka artykułów o filtrach Kalmana — powinno ci dać jakieś pomysły.