Kinematyka odwrotna robota PRR l-*

[kabud25]

Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów.

Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja:

)

Teraz zaczyna się zabawa, gdyż nie mogę za żadne skarby, wyobrażając sobie z jakichkolwiek perspektyw ogarnąć jak rozgryźć to zadanie. Byłby ktoś w stanie mi pomóc bądź naprowadzić?

[rgbujan]

https://github.com/yorkhackspace/meArm

https://github.com/RorschachUK/meArmPi

Powodzenia

RGB

[kabud25]

Dzięki, aczkolwiek samemu napiszę program. Problemem w tym momencie dla mnie jest obliczenie kinematyki odwrotnej (zmiennych d1, teta2 i teta3)

[deshipu]

Zacznij jak z każdym zadaniem z geometrii — poszukaj trójkątów, które jesteś w stanie policzyć. Jak już je znajdziesz, to prawo Pitagorasa, prawo cosinusów i definicje sinusa, cosinusa i tangensa pozwolą ci obliczyć kąty.

Nie wiem czy to ci pomoże, ale tutaj opisałem jak to liczyłem dla swojego robota: http://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html

Oczywiście to zadziała tylko w przypadku prostych robotów, gdzie jest tylko jedno albo dwa możliwe rozwiązania. W ogólnym przypadku używa się algorytmów iteracyjnych nie tylko do obliczenia samych kątów w danych pozycjach, ale także drogi przejścia pomiędzy nimi.