Skocz do zawartości

Kinematyka odwrotna robota PRR l-*


kabud25

Pomocna odpowiedź

Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów.

Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja:

)

Teraz zaczyna się zabawa, gdyż nie mogę za żadne skarby, wyobrażając sobie z jakichkolwiek perspektyw ogarnąć jak rozgryźć to zadanie. Byłby ktoś w stanie mi pomóc bądź naprowadzić?

Link do komentarza
Share on other sites

Zacznij jak z każdym zadaniem z geometrii — poszukaj trójkątów, które jesteś w stanie policzyć. Jak już je znajdziesz, to prawo Pitagorasa, prawo cosinusów i definicje sinusa, cosinusa i tangensa pozwolą ci obliczyć kąty.

Nie wiem czy to ci pomoże, ale tutaj opisałem jak to liczyłem dla swojego robota: http://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html

Oczywiście to zadziała tylko w przypadku prostych robotów, gdzie jest tylko jedno albo dwa możliwe rozwiązania. W ogólnym przypadku używa się algorytmów iteracyjnych nie tylko do obliczenia samych kątów w danych pozycjach, ale także drogi przejścia pomiędzy nimi.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.