kabud25 Napisano Grudzień 23, 2017 Udostępnij Napisano Grudzień 23, 2017 Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja: ) Teraz zaczyna się zabawa, gdyż nie mogę za żadne skarby, wyobrażając sobie z jakichkolwiek perspektyw ogarnąć jak rozgryźć to zadanie. Byłby ktoś w stanie mi pomóc bądź naprowadzić? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rgbujan Grudzień 23, 2017 Udostępnij Grudzień 23, 2017 https://github.com/yorkhackspace/meArm https://github.com/RorschachUK/meArmPi Powodzenia RGB Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
kabud25 Grudzień 23, 2017 Autor tematu Udostępnij Grudzień 23, 2017 Dzięki, aczkolwiek samemu napiszę program. Problemem w tym momencie dla mnie jest obliczenie kinematyki odwrotnej (zmiennych d1, teta2 i teta3) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Grudzień 23, 2017 Udostępnij Grudzień 23, 2017 Zacznij jak z każdym zadaniem z geometrii — poszukaj trójkątów, które jesteś w stanie policzyć. Jak już je znajdziesz, to prawo Pitagorasa, prawo cosinusów i definicje sinusa, cosinusa i tangensa pozwolą ci obliczyć kąty. Nie wiem czy to ci pomoże, ale tutaj opisałem jak to liczyłem dla swojego robota: http://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html Oczywiście to zadziała tylko w przypadku prostych robotów, gdzie jest tylko jedno albo dwa możliwe rozwiązania. W ogólnym przypadku używa się algorytmów iteracyjnych nie tylko do obliczenia samych kątów w danych pozycjach, ale także drogi przejścia pomiędzy nimi. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!