STM32F1 czujnik odległości hc sr04. Wyjaśnienie obliczeń.

[dejmieno]

Witam,

Chciałem sprawdzić jak działa czujnik odległości na STM32F1. Wzorowałem się na przykładzie z tej strony https://github.com/avislab/STM32F103/blob/master/Example_Sonar/main.c

Wszystko działa ok jednak nie rozumiem jednego. Chodzi o funkcję sonar_get() o numerze linijki 163.

unsigned int sonar_get() {
unsigned long Sonar;
// 354000 - Sound speed (mm/sec)
// 72000000 - F_CPU
// 16 - Timer Prescaler
// Result = mm
Sonar = (354/2) * (unsigned long)SonarValue / (72000 / 72);
if (Sonar > 4000) Sonar = 4000;
if (Sonar < 20) Sonar = 20;

return (unsigned int)Sonar;
}

Nie rozumiem dlaczego facet dzieli prędkość dźwięku przez 2? Resztę rozumiem wartość SonarValue dzieli przez 1000 dzięki czemu zamienia mikrosekundy na milisekundy. Ale po co to 354/2?

[deshipu]

Bo dźwięk musi dotrzeć do przeszkody i wrócić.

[dejmieno]

Ehhhh faktycznie 🙂. Kompletnie o tym zapomniałem 🙂. Dzięki wielkie za pomoc 🙂.