Roboty oparte na ROS

[Segitarius]

Cześć wszystkim,

Czy ktoś z was ma pojęcie o tworzeniu robotów na bazie środowiska ROS? Mnogość gotowych bibliotek i szkieletów jest imponująca. Mam olbrzymią ochotę poznać ten system, ale borykam się z brakiem źródeł i tutoriali. To nie arduino, gdzie "świeżaka" przytłacza masa gotowych projektów, na których można się wzorować.

Na początek kilka pytań do osób, które już w tym systemie coś stworzyły:

1. Od czego zacząć. (Od przerzucenia się na linuxa Willie domniemam, poprawcie mnie jeśli się mylę)
2. Instalacja środowiska ROS
3. Podpięcie platformy docelowej która będzie w robocie. RPi lub inny wspierany układ. - Jakie są inne obsługiwane?
4. Tego puntu nie jestem pewien: Pobranie jądra frameworka docelowego projektu, łazik, dron, ramię 6 DOF etc .. ? 
5. Dostosowanie i/lub dopisanie w pythonie brakujących funkcjonalności. 

Edytowano Grudzień 15, 2018 przez Treker
Poprawiłem formatowanie.

[Lukaszm]

Cześć,
Ja wykorzystuję ROSa w moim robocie mobilnym (line follower z kamerą i sterowaniem predykcyjnym).

2 godziny temu, Segitarius napisał:

Mam olbrzymią ochotę poznać ten system, ale borykam się z brakiem źródeł i tutoriali.

Polecam http://wiki.ros.org/  , a później książkę 'Mastering ROS for Robotics Programming'.

2 godziny temu, Segitarius napisał:

1. Od czego zacząć. (Od przerzucenia się na linuxa Willie domniemam, poprawcie mnie jeśli się mylę)

Polecam podane wcześniej źródła. Pod kątem OSa to ja na PC mam Ubuntu 16, a na RPi Ubuntu Mate. 'linux Willie' - co to?

2 godziny temu, Segitarius napisał:

3. Podpięcie platformy docelowej która będzie w robocie. RPi lub inny wspierany układ. - Jakie są inne obsługiwane?

Ja mam strukturę taką, że PC komunikuje się z RPi (zamontowanym w robocie) przez wifi, a RPi z mikrokontrolerem (STM32F1) przez bibliotekę rosserial. Ogólnie to obsługiwane może być w sumie wszystko, zależy jaki efekt i działanie chcesz uzyskać.

2 godziny temu, Segitarius napisał:

4. Tego puntu nie jestem pewien: Pobranie jądra frameworka docelowego projektu, łazik, dron, ramię 6 DOF etc .. ? 

Nie rozumiem pytania.

Polecam zadawać konkretne pytania, to uzyskasz konkretniejsze odpowiedzi

 

[Lukaszm]

Jeszcze mi się przypomniało: jakbyś chciał wykorzystać Arduino, to jest biblioteka rosserial już dostosowana do Arduino: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

Wykorzystując to możesz w bardzo prosty sposób uruchomić komunikację między Arduino a PC/RPi. Przesyłane wiadomości od razu są widoczne w ROSie i różne węzły mogą korzystać z danych publikowanych przez Arduino (i przesyłać komendy do Arduino). Popatrz na przykłady, jest to całkiem fajnie zrobione.

[Segitarius]

Dzięki za szybką i bardzo rzeczową odpowiedź. Co do punktów które nie jasno opisałem.

Nieprawidłowo zapisałem nazwę: W istocie chodziło mi o to.

https://www.linux.pl/publikacje/dystrybucje/273-ubuntu-15-10-wily-werewolf-juz-jest

Co do ostatniego punktu:

Chciałem się dowiedzieć czy ścieżka kreowania oprogramowania robota zaczyna się od znalezienia najbardziej pokrewnej konstrukcji (do tej którą my chcemy zbudować) i na kanwie firmeware'u działającej i przetestowanej przez twórców ROS'a konstrukcji oprzeć swój projekt? Znalazłem na stronie ROS'a gotowe projekty:

https://robots.ros.org/

Nie udało mi się znaleźć tutoriala opisującego proces budowy takiego robota od zera. Czy posiadacie namiary na takie materiały?

[Lukaszm]

17 minut temu, Segitarius napisał:

Nieprawidłowo zapisałem nazwę: W istocie chodziło mi o to.

https://www.linux.pl/publikacje/dystrybucje/273-ubuntu-15-10-wily-werewolf-juz-jest

Chyba lepiej wybrać jakąś wersję LTS (Long Term Support), czyli 16 albo 18. Ubuntu 15 jest już EOL: https://wiki.ubuntu.com/Releases

20 minut temu, Segitarius napisał:

Chciałem się dowiedzieć czy ścieżka kreowania oprogramowania robota zaczyna się od znalezienia najbardziej pokrewnej konstrukcji (do tej którą my chcemy zbudować) i na kanwie firmeware'u działającej i przetestowanej przez twórców ROS'a konstrukcji oprzeć swój projekt? Znalazłem na stronie ROS'a gotowe projekty:

https://robots.ros.org/

Nie udało mi się znaleźć tutoriala opisującego proces budowy takiego robota od zera. Czy posiadacie namiary na takie materiały?

Ja oprogramowanie mojego obecnego robota poskładałem w zasadzie od zera, ale wykorzystanie gotowego projektu jako bazy też jest spoko. Możesz też z poszczególnych projektów powyciągać interesujące Cię komponenty i je ze sobą łączyć (rozwiązując po drodze setki problemów, które na pewno się pojawią ).
Wszystko zależy od tego, co chcesz zbudować.
Jak chcesz się pouczyć, to możesz zacząć od prób uruchomienia jakiegoś gotowego projektu (tylko pytanie, czy bez sprzętu Ci się uda) i przeanalizowaniu, jak działa.
Zrobienie własnego systemu pozwoli na lepsze zrozumienie, jak to wszystko działa.

[bart555]

Wiem że może trochę późno, ale jeśli chodzi o Rosa, to uruchomienie symulatora Gazebo, daje sporo możliwości testowania oprogramowania, nawet bez gotowego robota. Jest też całkiem fajna stronka z gotowym do ROSa kursem, który jest "emulowany w przeglądarce". Niestety płatny, ale gdybyś był zmotywowany, to może na miesiąc warto zasubskrybować i nauczyć ile się da
http://www.theconstructsim.com/construct-learn-develop-robots-using-ros/robotigniteacademy_learnros/