Balansowanie piłeczką, czyli ciekawy przykład PID w praktyce

[Komentator]

Celem opisywanego projektu jest utrzymanie małej piłeczki na specjalnej, ruchomej platformie. Urządzenie to jest więc ciekawym gadżetem oraz świetnym przykładem użycia regulatora PID. Pozycja piłki śledzona jest przez kamerę. Program bazujący na OpenCV wyznacza nowe położenie dla platformy i przesyła je do urządzenia.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[Treker (Damian Szymański)]

Sam pomysł na projekt nie jest może super oryginalny, bo jest wiele tego typu DIY, ale na duży plus estetyka wykonania. Wygląda świetnie! Przy okazji: mam wrażenie, że często na studiach brakuje takiego "namacalnego" pokazania jak działa np. PID. Wykres z Matlaba to jednak czasami za mało 😉

[bartek1333]

Szybki jest ten skrypt, w czasie rzeczywistym właściwie FPS'y lecą. Kiedyś robiłem coś podobnego, to głównym problemem była szybkość przetwarzania. Może zły algorytm miałem do tego, albo po prostu za słaby komputer 😉

Ciekawi mnie, czy autor pokusił się o rzeczywiste wyznaczenie położenia piłeczki na platformie. Znajomość kinematyki platformy i da się zrobić. Bo jak jest przekrzywiona, to rzut na matryce kamery trochę zaburza jej rzeczywiste położenie. Różnica jest niewielka dla małych wychyleń, ale pewnie coś by poleprzyło sterowanie 🙂