Skocz do zawartości
Komentator

Balansowanie piłeczką, czyli ciekawy przykład PID w praktyce

Pomocna odpowiedź

Balansowanie piłeczką, czyli ciekawy przykład PID w praktyce

Celem opisywanego projektu jest utrzymanie małej piłeczki na specjalnej, ruchomej platformie. Urządzenie to jest więc ciekawym gadżetem oraz świetnym przykładem użycia regulatora PID. Pozycja piłki śledzona jest przez kamerę. Program bazujący na OpenCV wyznacza nowe położenie dla platformy i przesyła je do urządzenia.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sam pomysł na projekt nie jest może super oryginalny, bo jest wiele tego typu DIY, ale na duży plus estetyka wykonania. Wygląda świetnie! Przy okazji: mam wrażenie, że często na studiach brakuje takiego "namacalnego" pokazania jak działa np. PID. Wykres z Matlaba to jednak czasami za mało 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Szybki jest ten skrypt, w czasie rzeczywistym właściwie FPS'y lecą. Kiedyś robiłem coś podobnego, to głównym problemem była szybkość przetwarzania. Może zły algorytm miałem do tego, albo po prostu za słaby komputer 😉

Ciekawi mnie, czy autor pokusił się o rzeczywiste wyznaczenie położenia piłeczki na platformie. Znajomość kinematyki platformy i da się zrobić. Bo jak jest przekrzywiona, to rzut na matryce kamery trochę zaburza jej rzeczywiste położenie. Różnica jest niewielka dla małych wychyleń, ale pewnie coś by poleprzyło sterowanie 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...