Problem z poruszaniem się robota po lini prostej

[pier]

Witam

Jest to mój pierwszy post na tym forum.

Postanowiłem zbudować swojego własnego robota z czujnikiem odbiciowym i sterowaniem poprzez bluetooth. Czujnik odbiciowy zbudowałem według własnego projektu i działa bez problemu. Problemem mojego robota jest to iż po wykryciu przeszkody i ominięciu jej robot nie może wyrównać kierunku jazdy na wprost (tylko trochę się wyprostuje i kręci się w kółko) pomimo tego że oba silniki napędowe ciągną równo. Kiedy ustawie koło skrętne na wprost to i robot tak jedzie. Napędzają go dwa silniki escap z przekładniami. Jako łożyskowanie do koła skrętnego wykorzystany jest silnik od napędu FDD więc chodzi ono bardzo lekko i powinno się ustawić na wprost. Nie mam już siły jak ten problem rozwiązać.

Może ktoś podsunie jakiś pomysł.

[Bobby]

Czy oś symetrii koła jest wspólna z osią symetrii łożyska? Czy też jest nieco 'pochylone'? Jeśli nie jest pochyłe to może to być problem.

[pier]

Trzecie koło jest prawidłowo zrobione, jest ono mocno "pochylone".

[Bobby]

Spróbuj zastąpić na chwilę to koło ślizgaczem (może być np koralik) - zobaczymy wtedy czy to jego wina czy czegoś innego. Mówisz, że koło jest mocno pochylone - zbyt mocno też nie może być, bo łożysko się nie będzie chciało obracać - mógłbyś zrobić rysunek poglądowy (lub najlepiej zdjęcie)?

[pier]

Tutaj jest zdjęcie trzeciego koła. http://www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/pelny/9d9c5d4e74752af7.html

[Bobby]

Myślę, że problem może tkwić w długości ramienia - jak już mówiłem próbowałeś ze ślizgaczem? Jeśli Ci nie żal tego koła, to poeksperymentuj może z różnymi kątami lub długością ramienia.

[pier]

Mam wrażenie że jest to wina tego iż przekładnie mają złe przełożenie, ponieważ kołami daje się w miarę lekko obracać. Ale dlaczego robot jedzie prosto kiedy ustawie mu ręcznie kierunek a nie może się sam wyprostować? Wydaje mi się że przekładnie pracują za lekko.

Czy może to być przyczyną? Jak sobie z tym poradzić?

[Bobby]

Hmm, a mógłbyś dać zdjęcie całego robota (i tych silników jak możesz). Możliwe, że silniki mają za mało mocy (patrząc na to zdjęcie, nie wygląda na konstrukcję lekką - paluszki, ogólnie niemały jest raczej).

[pier]

Tutaj zdjęcie napędu: http://www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/pelny/1adffc4d6af12a3a.html

__________

Komentarz dodany przez: Nawyk

Proszę, wrzucaj zdjęcia na serwer diody, ok?