Problem z poprawnym odczytem max. min. analogowego pada. Micropython micro:bit

[maniackk]

Witam,

Uczę się dopiero programowania i chciałbym spytać kolegów z większym doświadczeniem o zdanie.

Jestem na etapie odczytywania wartości analogowego pada w micropythonie na platformie micro:bit.

Czy można skrócić ten kod ? Zależy mi na ustaleniu i zapisaniu ( do późniejszego użycia ) w tym kodzie pozycji zero joystick-a, oraz pozycji maks. i min. dla każdej z osi aby potem w programie prawidłowo pozycjonować serwo na podstawie ustalonych zakresów. 

Jak zmapować poznane zakresy wychyłu pada na pełny zakres wychyłu serva ? Jest jakaś funkcja w micropythonie. Zaznaczam, że jeszcze nie szukałem. Na razie borykałem się z tym programem.

Dziękuję wszystkim za ewentualne sugestie i pomoc. Jeżeli stosuję gdzieś złe praktyki programowania proszę o napisanie. Człowiek uczy się na błędach 🙂

linie "print" i "sleep" w pętlach wew. są tylko dla kontroli co mam akurat w zmiennych.

 

from microbit import *

max_x = 0
max_y = 0
min_y = 0
min_x = 0
zero_y = int(pin0.read_analog())
zero_x = int(pin1.read_analog())

while True:
    click = pin2.read_digital()
    while not(click):

        value = pin0.read_analog()

        while value > zero_y and value > max_y:
            max_y = value
            print(str(max_y))
            sleep(100)
            min_y = max_y/2

        while value < zero_y and value < min_y:
            min_y = value
            print(str(min_y))
            sleep(100)
        
        value = pin1.read_analog()
        
        while value > zero_x and value > max_x:
            max_x = value
            print(str(max_x))
            sleep(100)
            min_x = max_x/2

        while value < zero_x and value < min_x:
            min_x = value
            print(str(min_x))
            sleep(100)
        click = pin2.read_digital()
    break

print('min x: '+str(min_x)+' max x: '+str(max_x))
print('min y: '+str(min_y)+' max y: '+str(max_y))
print('zero x: '+str(zero_x)+' zero y: '+str(zero_y))
sleep(100)

 

[deshipu]

A mógłbyś opisać co twoim zdaniem ten kod ma robić, tak linijka po linijce? Bo jest co najmniej dziwny i trudno zgadnąć co poszło nie tak.

[maniackk]

To co robi na tą chwilę. Podpiąłem do micro:bit-a taki Joystick. Ale mam jeszcze kilka innych i każdy z nich ma inny zakres wartości w min. i maks. wychyleniu gałki w osi X i Y. Ten program ma być taką powiedzmy " kalibracją " posiadanych joystick-ów. Oś Y jest podpięta do pin0 w micro:bit, oś X do pin1 w microbit, a przycisk do pin2. Po uruchomieniu programu program określa pozycję "neutral" ( zero ) joystick-a i zapisuje w zmiennych zero_x i zero_y. Pierwsza i druga pętla wew. while, mam za zadanie, przy maksymalnym i minimalnym wychyleniu gałki w osi Y odczytać i zapisać min. i maks. wartość odczytaną na pin0 i zapisać w zmiennych min_y i max_y. Analogicznie z osią X trzecia i czwarta pętla ma to samo zadanie tylko w osi X i zapis w zmiennych max_x i min_x.

W ten sposób otrzymane zakresy wartości wychyłu i pozycji neutral, chciałbym przełożyć na wartości pracy takiego serwo i przesłać je bezprzewodowo do drugiego microbita w celu wychylenia obu serw. Ma to sterować wskaźnikiem laserowym dla kota 🙂

lub każdym innym mechanizmem który zbuduję na serwach.

Mam to wykonywać podobną funkcję jak na załączonym filmiku ( zrobiłem przemieszczanie pixelem na ekranie ) tylko bardzo dokładnie.

Edytowano Kwiecień 9, 2021 przez maniackk

[deshipu]

16 minut temu, maniackk napisał:

Pierwsza i druga pętla wew. while, mam za zadanie, przy maksymalnym i minimalnym wychyleniu gałki w osi Y odczytać i zapisać min. i maks. wartość odczytaną na pin0 i zapisać w zmiennych min_y i max_y.

Problem w tym, że wewnątrz tych pętli nic nie odczytujesz — odczyt robisz raz, na zewnątrz pętli, a potem tylko dzielisz go przez 2 aż się pętla nie skończy. Trochę mnie to zmyliło, muszę przyznać.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[maniackk]

Masz rację. Źle się wyraziłem, pętle służą tylko określeniu skrajnych wartości wychylenia pada i zapisaniu ich.

Postarałem się opisać kod i trochę go poprawiłem, bo faktycznie nie ma sensu przypisywać w pętli za każdym razem zmiennym min_x i min_y wartości maksymalnej skoro mam tą wartość w zmiennych "zero". Dodałem też opisy żeby było wiadomo co miałem na myśli.

Tak jak pisałem chciałbym używać tego kodu jako funkcji, w różnych moich projektach dla różnych joystick-ów. To ma być taka pseudo "kalibracja" systemu sterowania bez ręcznego sprawdzania w konsoli.

Dlatego zależy mi na mały i jak najprostszym kodzie. Micro:bit niestety nie grzeszy ilością pamięci.

Da się to uprościć twoim zdaniem ? Albo zrobić w inny sposób ?

from microbit import *

min_x = 0                          # deklaracja zmiennych przechowujących zakresy wartości odczytywanych na osi X joysticka
max_x = 0                          
min_y = 0                          # deklaracja zmiennych przechowujących zakresy wartości odczytywanych na osi Y joysticka
max_y = 0

zero_x = int(pin1.read_analog())   # zapisanie w zmiennej pozycji neutralnej osi X. Potencjomter jest podpięty do pin1
zero_y = int(pin0.read_analog())   # zapisanie w zmiennej pozycji neutralnej osi Y. Potencjomter jest podpięty do pin0
min_x = zero_x                     # wstępne ustalenie wartości zmiennej dla pętli szukającej stanu min osi X
min_y = zero_y                     # wstępne ustalenie wartości zmiennej dla pętli szukającej stanu min osi y 

while True:
    click = pin2.read_digital()        # zapisanie w zmiennej stanu nacisnięcia przycisku w joysticku. Switch jest podpięty do pin2
    while not(click):                  # wykonuj pętlę dopóki nie wciśnięto przycisku w joysticku.

        value = pin0.read_analog()     # zapis w zmiennej wartości odczytanej przy wychyleniu joysticka w dowolnym kierunku osi Y

        while value > zero_y and value > max_y:  # jeżeli joystick wychylono w górę ( zakres od zero_y do ??? ) i wartość
            max_y = value                        # zmiennej value jest większa od aktualnej wartości zapisanej max_y
                                                 # aktualizuj wartość zmiennej max_y
                                                 # w ten sposób ustalam maks. wartości osi Y dla podłączonego joysticka

        while value < zero_y and value < min_y:  # jeżeli joystick wychylono w dół ( zakres ??? do zero_y ) i wartość
            min_y = value                        # zmiennej value jest mniejsza od aktualnej wartości zapisanej min_y
                                                 # aktualizuj wartość zmiennej min_y
                                                 # w ten sposób ustalam maks. wartości osi Y dla podłączonego joysticka

        value = pin1.read_analog()               # zapis w zmiennej wartości odczytanej przy wychyleniu joysticka w dowolnym kierunku osi X

        while value > zero_x and value > max_x:  # analogicznie jak przy osi Y i zmiennej max_y
            max_x = value
            

        while value < zero_x and value < min_x:  # analogicznie jak przy osi Y i zmiennej min_y
            min_x = value
            
        click = pin2.read_digital()              # zapisanie w zmiennej stanu nacisnięcia przycisku w joysticku. Switch jest podpięty do pin2
    break                                        # przerwanie wykonywania pętli głównej

print('min x: '+str(min_x)+' max x: '+str(max_x))      # wypisanie w konsoli pełnego zakresu wartości dla osi X i Y oraz pozycji neutral 
print('min y: '+str(min_y)+' max y: '+str(max_y))
print('zero x: '+str(zero_x)+' zero y: '+str(zero_y))
sleep(100)

 

[deshipu]

Dobra, to bardzo pomaga. W zasadzie teraz kod jest dobry, ale można go jeszcze trochę poprawić:

• zamiast pętli "while" powinieneś używać instrukcji "if" dla wewnętrznych warunków
• zamiast używać zmiennej "click", możesz odczytywać stan pinu od razu w warunku pętli: while not pin2.read_digital(): ...
• jeśli początkowe wartości dla max/min_x/y ustawisz, zamiast na 0, na zero_x/y, to możesz się pozbyć pierwszej części w każdym z warunków
• możesz użyć operatora % do formatowania stringów, zamiast robić +str(...)+, poszukaj w jakimś tutorialu do pythona jak

[maniackk]

Dzięki za zwrócenie uwagi na te kilka rzeczy. Poprawiłem kod i faktycznie działa super i jest mały.

Tylko nie rozumiem jednej rzeczy. Po modyfikacjach zmieniły się zakresy wartości zakresów obu osi i pozycja neutral.

Wcześniej neutral miał wartości  X: 498 Y: 511 ; Zakres X 4 - 1023; Zakres Y 4 - 1023; 

Teram mam neutral X: 400 Y: 409 ; Zakres X 4 - 824; Zakres Y 4 - 824;

O co chodzi ? Nie kumam. Na dole dołączyłem zrzut ekranu.

from microbit import *

min_x = max_x = zero_x = int(pin1.read_analog())
min_y = max_y = zero_y = int(pin0.read_analog())

while True:
    
    while not pin2.read_digital():

        value = pin0.read_analog()

        if value > max_y:
            max_y = value
        elif value < min_y:
            min_y = value
         
        value = pin1.read_analog()

        if value > max_x:
            max_x = value
        elif value < min_x:
            min_x = value
            
    break

print('min x: %s  max x: %s ' % (min_x, max_x))
print('min y: %s  max y: %s ' % (min_y, max_y))
print('zero x: %s  zero y: %s' % (zero_x, zero_y))
sleep(100)

 

[maniackk]

Zagadka rozwiązana.

Tamte zakresy miałem dla zasilania Joystick-a napięciem 3,3V na karcie rozszerzeń, a pod servo zmieniłem napięcie na 5V no i zmieniły się wartości.

Biorę się za serwa.

Znasz może jakiś fajny tutorial do pobawienia się serwer na micro:bit w micropythonie. Znalazłem kilka na ich forum, ale nie do końca je rozumiem. Dla serwa też chciałbym napisać funkcję sprawdzającą pełny zakres jego pracy, ale nie bardzo wiem od czego zacząć.

[deshipu]

Uważaj! Micro:bit jest urządzeniem 3.3V i jak mu podłączysz 5V do pinów, to prędzej czy później się coś spali.

Co do serw, to nie ma wielkiej filozofii — ustawiasz częstotliwość PWM na 50Hz i dajesz duty cycle 1500ms +/- ~700ms — zależy od konkretnego serwa i jego mechanicznej konstrukcji. Bawiłem się tym na micro:bicie dawno temu, tu masz przykład mojego kodu: https://hackaday.io/project/19936-marvin

[maniackk]

Ok, będę zwracał uwagę na te napięcie. A do tego serwa mam Hextronik-a HXT900 i jakieś chińskie badziewie z kupionego KIT-u 9G. Mam do obu datasheet

Tylko nie rozumiem czemu piszą w manualu, że ten Hextronic mam 90st. Jak kręce ośką to wyraźnie jest 180st. ? Podają od pozycji zerowej w jedną stronę czy co ?

A jest metoda map do pinów w micropython. Po prostu pins.map(millig, -1023, 1023, 0, 180). Mam już wzór, ale fajnie, że jest.

Na marginesie, fajny robocik 🙂 👍

 

[deshipu]

2 godziny temu, maniackk napisał:

Tylko nie rozumiem czemu piszą w manualu, że ten Hextronic mam 90st. Jak kręce ośką to wyraźnie jest 180st. ? Podają od pozycji zerowej w jedną stronę czy co ?

90° jest gwarantowane, przy zakresie od 1000ms do 2000ms — reszta jest w bonusie i zależy od konkretnej sztuki serwa, nie gwarantowane przez producenta.

[maniackk]

Dzięki za wyjaśnienie. Tylko doprecyzuj proszę. Mam mało do czynienia z serwomechanizmami. Czy to chodzi o to, że w zakresie od - 45st.  do 45st. producent gwarantuje dokładność zachowania kątów ? Np. powrót zera jest zawsze w tą samą pozycję bez przesunięć ?

 

[deshipu]

Zakres 90° ma praktycznie każde serwo modelarskie i taki jest standard. Ale nie ma powodu, żeby sztucznie ograniczać ten zakres, więc większość serw będzie działać z większym zakresem — tylko każde z innym i nie ma na to gwarancji.

Powrót zawsze będziesz mieć do zera tak samo, chyba, że jest uszkodzony potencjometr w serwie. Dokładność zachowania kątów jest żadna niezależnie od zakresu — jak potrzebujesz dokładne kąty, to każde serwo musisz sobie sam skalibrować.

[maniackk]

Ok. Widzę, że przede mną jeszcze kilka tygodni nauki i testów. Im bardziej w las tym więc drzew. 🙂

Dzięki za wyjaśnienie. Dobrej nocy.