[Programowanie] Praktyczne zastosowanie regulatora PID w robotyce.

[rasta]

mog123, nie przejmuj się tymi komentarzami, jak dla mnie to ten artykuł jest świetny. Mógłbyś jednak napisać więcej o dobieraniu wartości stałych bo z tym mam problem.

Dobra robota oby tak dalej.

No tak, ktoś może mieć problem z zamianą wzoru składającego się z sumy 3 składników (+ numeryczne wzory na liczenie całek i pochodnych, o które w necie się idzie potknąć) na język C, ale żeby od razu "świetny"...

[kling]

Moim zdaniem artykuł może być pomocny początkującym konstruktorom. Dzięki przykładowemu programowi i komentarzom łatwiej jest to zrozumieć.

Jednak brakuje mi odpowiedzi na pytanie które nurtuje mnie przed przystąpieniem do konstrukcji LF'a z tym regulatorem. Mianowicie:

Czy ten regulator jest realizowany tylko programowo, czy trzeba również jakieś zabiegi dokonywać podczas projektowania płytki?

Czytałem sporo o tym regulatorze, aczkolwiek żadna z publikacji nie rozwiała moich wątpliwości w 100%.

Byłbym wdzięczny, jakby ktoś wprost powiedział o czym należy pamiętać w fazie projektowania płytki.

[rasta]

PID jest realizowany tylko i wyłącznie programowo, chyba, że chcesz jakimiś potkami sobie parametry dostrajać

[Keadwen]

Troszkę odkopuję, jednak zastanawiam się nad doborem tych wartości do wzoru. Mógłby mi ktoś powiedzieć mniej więcej jakie wartości powinno mieć wzmocnienie oraz jeżeli program np. wykonuje się w 0,1ms to wartość ta wynosi 0,0001?

Interesuje mnie również, w jaki sposób uwzględnić pomiar z większej ilości czujników we wzorze?

[mati 6]

PID jest realizowany tylko i wyłącznie programowo, chyba, że chcesz jakimiś potkami sobie parametry dostrajać

Jedyna zmiana to podpięcie 6 zamiast 4 pinów do mostka H (4 do silników i po jednym do regulowania prędkości )