ethanak Napisano Sierpień 19, 2022 Udostępnij Napisano Sierpień 19, 2022 Przeglądając sobie artykuły o drukarkach zaciekawił mnie sensorless homing. Trochę wgłębiłem się w temat i zacząłem się zastanawiać, czy na podobnej zasadzie (detekcja zatrzymania silnika krokowego) dałoby się zrobić wykrycie napotkania przeszkody przez robota? Teoretycznie jest to proste: jeśli silnik powinien obracać się z jakąś sensowną prędkością, prąd silnika jest dobrze dobrany i koła mają dobrą przyczepność do podłoża napotkanie przeszkody powinno spowodować zahamowanie silnika, co np. TMC2209 powinien ładnie wykryć... Wydaje mi się, że w połączeniu z akcelerometrem i żyroskopem robot mógłby obejść się bez zderzaków (co w moim przypadku - częściowo autonomiczna lalka, taki krasnal-animek) byłoby idealnym rozwiązaniem. Pytanie tylko: czy mi się tylko wydaje? Ktoś próbował czegoś podobnego? Nadmienię tylko, że w ostatniej (praktycznie ukończonej, opis w trakcie tworzenia) konstrukcji wykrywanie przeszkód wyłącznie za pomocą żyroskopu działa bardzo ładnie, ale robot porusza się w bardzo specyficzny sposób... 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!