Bezczujnikowe wykrywanie przeszkód - ktoś próbował?

[ethanak]

Przeglądając sobie artykuły o drukarkach zaciekawił mnie sensorless homing. Trochę wgłębiłem się w temat i zacząłem się zastanawiać, czy na podobnej zasadzie (detekcja zatrzymania silnika krokowego) dałoby się zrobić wykrycie napotkania przeszkody przez robota?

Teoretycznie jest to proste: jeśli silnik powinien obracać się z jakąś sensowną prędkością, prąd silnika jest dobrze dobrany i koła mają dobrą przyczepność do podłoża napotkanie przeszkody powinno spowodować zahamowanie silnika, co np. TMC2209 powinien ładnie wykryć...

Wydaje mi się, że w połączeniu z akcelerometrem i żyroskopem robot mógłby obejść się bez zderzaków (co w moim przypadku - częściowo autonomiczna lalka, taki krasnal-animek) byłoby idealnym rozwiązaniem.

Pytanie tylko: czy mi się tylko wydaje?

Ktoś próbował czegoś podobnego?

Nadmienię tylko, że w ostatniej (praktycznie ukończonej, opis w trakcie tworzenia) konstrukcji wykrywanie przeszkód wyłącznie za pomocą żyroskopu działa bardzo ładnie, ale robot porusza się w bardzo specyficzny sposób...