Freestyle Układ sterowania robota SCARA

[kejtu]

Witam, w ubiegłym roku w ramach pracy dyplomowej na Politechnice Łódzkiej stworzyłem od podstaw program sterujący oraz układ sterowania dla manipulatora SCARA.

Program sterujący (polecam oglądać w 720p HD)

Układ sterowania w działaniu

Więcej informacji o całej konstrukcji pod adresem www.k2site.pl/?page_id=198.

Obecnie myślę nad stworzeniem podobnego programu obsługującego roboty o różnych strukturach kinematycznych oraz układu sterowania dla potrzeb amatorskiej robotyki.

[Ziemia]

Robi wrażenie.

Napisz coś o technologi w czym to robiłeś? Język programowania, biblioteka graficzna etc.

[kejtu]

Faktycznie w opisie nie ma ani słowa o języku programowania (już to poprawiłem). Program sterujący dla programu PC napisany jest w języku Borland C++ (teraz już wiem że to nie był najlepszy wybór), a program dla uC w C za pomocą kompilatora Keil (dołączony był do płytki testowej z mikrokontrolerem). Okno 3d wykonane jest za pomocą czystego OpenGL. Robota zamodelowałem w Solidworks, wyeksportowałem do formatu stl, a później do formatu który wygodnie było mi wczytywać w programie.