Sterowanie jazdą robota po RS-232

[newman]

witam,
mam złożonego robota na przerobionych serwach bez elektroniki ( l293dne ), do tego moduły radiowe MOBOT-RCR-V2 i MOBOT-RCR-USB-V2. Wszystko ładnie działa, do tej pory sterowanie odbywa się na zasadzie odbioru znaku po RS-232 na procku 8 bitowym ( tu akurat attiny2313 ) i w przerwaniu ustawieniu odpowiedniego trybu jazdy:

ISR(USART_RX_vect)
{
  char ReceivedByte;
  ReceivedByte = UDR; 

if(ReceivedByte==0x5D) { if(OCR1A<10000)OCR1A+=100;
if(OCR1B<10000)OCR1B+=100; }
if(ReceivedByte==0x5B) { if(OCR1A>0) OCR1A-=100;
if(OCR1B>0) OCR1B-=100;}

if(ReceivedByte==0x77) { PORT_STER = 0x21;}// 0010 0001
if(ReceivedByte==0x73) { PORT_STER = 0x42;} // 0100 0010
if(ReceivedByte==0x61) { PORT_STER = 0x41;}// 0100 0001
if(ReceivedByte==0x64) {  PORT_STER = 0x22;} // 0010 0010

if(ReceivedByte==0x78) {  PORT_STER =0x00;}
} 

czyli po wciśnięciu odpowiedniego klawisza jedzie do przodu/tyłu/obrót w lewo/obrót w prawo - praca ciągła aż do wystąpienia znaku stop i wyzerowania portu sterującego.

Tutaj chciałbym zrobić coś na zasadzie wciskam odpowiedni klawisz i jedzie do przodu, puszczam go to przestaje jechać. To są praktycznie cały czas wysyłane znaki po rs'ie, więc myślałem, że najprościej można by było zrobić to tak:

 if ( znak==do_przodu ) { jedz_do_przodu(); delayms(x) ; stop(); } 

gdzie x to dobrane praktycznie opóźnienie ( może ten delay powinien być zsynchronizowany z częstotliwością odbioru znaku ? )

nie wiem czy jest to eleganckie rozwiązanie i czy nie można tego zrobić jakoś lepiej ?

I druga sprawa jak by tu dodać płynne ruszanie, czyli trzymam klawisz zaczyna się rozpędzać, puszczam to staje.

I kolejne pytanie: mam joystick usb, który bardzo łatwo można uruchomić w LabView, gdzie zczytywane są wartości jego położenia X, Y. liczby z zakresu -32 000 do +32 000 z groszami ( 16 bitów ). Można bardzo łatwo otworzyć port szeregowy w LV i przesłać w tym wypadku 4 pakiety danych ( razem 32 bity,po 2 pakiety na oś ). I tutaj też moje pytanie jak to dobrze zrealizować, że np. im bardziej wychylam do przodu tym z większą prędkością zaczyna jechać, potem np. na maksymalny wychyleniu do przodu skręcam w lewo ( pojawia się składowa X ) i zaczyna skręcać. Maksymalne wychylenie w lewo to np. obrót w lewo w okół swojej własnej osi. Może wykonać odpowiednią tabelę z warunkami wartości położeń, i w każdej komórce tej tabeli było by również odpowiednie ustawienie wypełnienia PWM ?

Jak tutaj jeszcze zrealizować przesłanie 32 bitów ? wcisnąć to jakoś do jakiegoś bufora, po odebraniu 32 bitów wyzerować ten bufor i zapisywać do niego od nowa ?

Z góry dziękuję za odp. i wszelkie podpowiedzi

pozdrawiam

[mactro]

Możesz napisać sobie aplikację sterującą na kompa. Kiedy naciskasz klawisz, to wysyła komendę jazdy w odpowiednim kierunku, kiedy go puszczasz wysyła komendę stop. W .net jest gotowy komponent do obsługi portu szeregowego, więc taki program można w godzinkę napisać

Dodatkową zaletą takiego rozwiązania jest to, że możesz sobie łatwo rozbudować komendy wysyłane po RSie. Np. wysyłasz komendę "jedź naprzód" a po niej parametr z jaką prędkością.

[newman]

hej,
no w labview już mam ogarnięte otwieranie portu szeregowe, także z tym nie ma problemów, kwestia tego jak to dokładnie wysłać i w jaki sposób to zrealizować i zinterpretować na uC.

pozdro

[ Dodano: 25 Wrz 10 11:11 ]

może jak pokażę jadącego robocika, to ktoś chętniej pomoże 🙂

całość jeździ na algorytmie podanym wcześniej

 if ( znak==do_przodu ) { jedz_do_przodu(); delayms(x) ; stop(); } 

ale coś zrywa przy ruszaniu, tzn. lekko rusza , chwila stopu i potem już jedzie normalnie, aż do puszczenia klawisza.

pozdrawiam

[Chechli]

Ja bym na twoim miejscu zrealizował radę mactra, na uC wszystko działa tak jak wcześniej, tyle, że sygnał stopu jest wysyłany po puszczeniu klawisza, wszystko powino działać i nie wysyłasz niepotrzebnie nadmiaru danych.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay