Problem z regulatorem PID esp32

[xron123]

Dzień dobry mam problem prawdopodobnie z kodem z PID w esp32 w sterowanie silnikiem DC z enkoderem, mianowicie, podczas regulacji przy setpoincie ustawionym na 1000obr/min predkosc dochodzi do 500 obr/min sygnał pwm wynosi okolo PWM=150 a następnie spada do około 70 przy probie podnoszenia wartosci Kp wartość niby wzrasta lecz nie daje to zbytnio duzej roznicy. Czy mogłby ktoś zerkność na moj kod regulacji PID? 

 

/* ====== PID  ====== */

  unsigned long now = micros();

  float dt = (now - lastMicros) / 1000000.0; // czas w sekundach

  if (dt < PID_DT) return; // sterowanie co 10ms

  lastMicros = now;

  // Pomiar prędkości na podstawie enkodera

  long cnt = encoderCount;

  long delta = cnt - lastEncoderCount;

  lastEncoderCount = cnt;

  speed = delta / dt; // impulsy / sekunda

  error = setpoint - speed;

  float error_norm = error / MAX_SPEED;

  integral += error_norm * dt;

  integral = constrain(integral, -100.0, 100.0);

  float derivative = (error_norm - lastError) / dt;

  lastError = error_norm;

  float output = kp * error_norm + ki * integral + kd * derivative;

  output = constrain(output, 0.0, 1.0);

  int pwm = output * PWM_MAX;

  ledcWrite(PWM_PIN, pwm);

 

 

[H1M4W4R1]

Hej,

po pierwsze... wrzucaj kod używając "Wstaw kod programu", znacznie lepiej się to czyta.

A co do układu: 

1. Jak zliczasz impulsy enkodera i na jakim rdzeniu obsługujesz PID? Jeżeli na tym samym mogą wystąpić problemy (miałem tak z jednoczesną obsługą RX i TX modułów radiowych przy 2Mbps)
2. Jakie są parametry silnika, bo może mieć on po prostu zbyt dużą inercję dla danego napięcia i będzie miał problem by działać prawidłowo.

[xron123]

Cześć, udało się doregulować zmiana w programie pomogła zmiana związana ze zmienną MAX_SPEED była winowajcą.