[C] Prosty robot wahadło- problem

[bestb]

Witam

Jestem tutaj nowy wiec proszę o wyrozumiałość.

Ponieważ mam doświadczenie z elektronika, i mailem części w domu postanowiłem zbudować prostego robota opartego PIC-u na jednym silniku krokowym i czujniku (czujniki mam do wyboru może być to halla lub coś z optycznych).

Robot miał poruszać się do przodu następnie po otrzymaniu sygnału z czujnika ma się cofać i znów sygnał z czujnika i do przodu (taki rodzaj wahadła).Na chwile obecna robot jedzie tylko do przodu i ponieważ z programowaniem u mnie jest kiepsko proszę o pomoc w programowaniu...

czy musi byc to rodzaj pętli czy uzyc IF ELSE ?

potrzebował bym podpowiedzi w jaki sposób czujnik wysyła sygnał do kontrolera a ten zmienia kierunek ruchu?

czy czujnik jest podpięty pod inny port względem silnika czy mogą być na tym samym

dodam ze nie liczę tutaj na gotowca, a wytłumaczenie w jaki sposób uzyskać pożądany efekt

[sashir]

Herbaty z fusami nie lubię, a tarota gdzieś zgubiłem. Opisz dokładniej problem, chyba że mamy ci wymyślić jak ma wyglądać twój robot.

[kling]

Z tego co zrozumiałem to chcesz zbudować odwrócone wahadło. Moim zdaniem silnik krokowy jest za wolny do takiego robota. i nie wiem w jaki sposób chcesz odczytywać odchylenie od równowagi za pomocą wymienionych czujników...

[Marooned]

Wg mnie to nie odwrócone wahadło ale zwyczajny pojazd, który może poruszać się w 2 kierunkach i zmiana kierunku następuje po odebraniu sygnału od czujnika.

Czujnik zdecydowanie podpinasz pod inny port niż sterownik silnika. Pisałeś, że masz doświadczenie z elektroniką.

Zakładam, że masz funkcję, która poprzez odpowiednie ustawienie wyjść uC umie obracać silnikiem w jedną lub w drugą stronę. Zakładam też, że umiesz odebrać sygnał z czujnika. Jeśli czujnik wyzwala przerwanie, to w obsłudze przerwania zmieniasz wartość globalnej zmiennej oznaczającej kierunek, a w głównej pętli uruchamiasz funkcję kręcącą silnikiem w kierunku wskazującym przez tę główną zmienną.

Sprawa wydaje się wyjątkowo prosta, ale bez szczegółów budowy układu pozostaje Ci pytać na forum cechu wróżek jak już sashir wspomniał.

[bestb]

ok moze faktycznie opisalem to malo zrozumiale

Więc tak ma to być pojazd poruszający sie do przodu i do tylu oparty na pic i 1 silniku krokowym taki akurat mam, nie zależy mi na prędkości... na ośce pomiędzy kolkami zamotuje czujnik optyczny.

po podłączeniu zasilania pojedzie do przodu następnie dostanie sygnał z czujnika i pojedzie do tylu i tak w kolko...

ale jak już pisałem z programowanie stawiam pierwsze kroki.... mam taki kod który powoduje ze pojazd jedzie do przodu lub do tylu w zależności od zdefiniowania 1 z bitow, ale potrzebuje pomocy w jaki sposób sygnał z czujnika podpięty pod port D7 będzie zmieniał kierunek ruchu...

#pragma config OSC = HS    
#pragma config WDT = OFF  
#pragma config LVP = OFF   
#pragma config DEBUG = OFF       

#include < p18f4520.h>
#include <delays.h>

        void main (void)
        {
             LATD = 0x00;           
             TRISD = 0x00;          

             LATD = 0B00001000;    


             While (1)

             {
                   Delay1KTCYn(20);   
                   PORTDbits.RD0 = ~ PORTDbits.RD0;      


                                                          }

[sashir]

Użyj enkodera i licz obroty kół, po zadanej liczbie obrotów zmieniaj kierunek. Na pewno używasz silnika krokowego? Bo w kodzie nie mogę znaleźć funkcji odpowiedzialnej za jego działanie. W silniku krokowym możesz liczyć kroki i na ich podstawie zmieniać kierunek.

[bestb]

tak na 100% jest to silnik krokowy

wystarczy ze zmienię to LATD = 0B00001000; na to LATD = 0B00001010;

i jedzie w druga stronę, ale nie wiem ja zdefiniować port D7 jako wejście z czujnika ....

[sashir]

http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/C%20for%20PIC/C_Intro.html

Na razie to znalazłem, teraz nie mam czasu ale jutro ci napisze w tym poście.

[olimek]

Sory , ale nie wiem czy do końca zrozumiałem co czcesz zbudować...

Takie coś :

czy takie coś :

??

[RafI]

olimek, zakładam, że nie chce budować żadnego z wymienionych przez Ciebie. Zarówno robot balansujący jak i odwrócone wahadło wymagają wykorzystania regulatorów, a bestb, w pierwszym poście napisał, że kiepsko u niego z programowaniem.

[sashir]

Żeby ustawić port jako wejście w rejestrze TRISx należy ustawić bit danego portu.

W twoim przypadku to port d 7.

Do odczytu używaj Input(pin)

TRISD = 0x80;
while(1)
{
 if( Input(pin_D7))
 {
     LATD = 0B00001000; 
 } else
 {
     LATD = 0B00001010;
 }
}

Tu masz przykładowy kod. Jeżeli na pinie D7 jest stan wysoki silnik kręci się w jedną stronę, jeżeli stan niski silnik kręci się w drugą stronę.

[bestb]

dzieki oto mi chodzilo

czyli kod bedzie wygladac tak:

#pragma config OSC = HS   
#pragma config WDT = OFF 
#pragma config LVP = OFF   
#pragma config DEBUG = OFF       

#include < p18f4520.h>
#include <delays.h>

        void main (void)
   TRISD = 0x80;
   while(1)
   {
     if( Input(pin_D7))
     {
         LATD = 0B00001000;
     } else
     {
         LATD = 0B00001010;
     }
   }
{
                   Delay1KTCYn(20);   
                   PORTDbits.RD0 = ~ PORTDbits.RD0;     

                                                           }

[sashir]

A sprawdziłeś czy kod działa ?? Bo nie wiem czy po części nie jest on z innego środowiska. Jeżeli działa to postaw piwo

[bestb]

ok dopiero we wtorek sprawdze a piwo postawie za dobre checi

jesli ktos ma jakis inny pomysl chetnie postawie piwo innym

[bestb]

A sprawdziłeś czy kod działa ?? Bo nie wiem czy po części nie jest on z innego środowiska. Jeżeli działa to postaw piwo

nie jestem pewnien co do pin_d7 poniewaz widzialem takie przykladowe rozwiazanie

z uzyciem TRISD7

ale sprawdze to niebawem