Jakie dobrać silniki dla uklładu napędowego i chwytaków?

[msdotnet]

Witam!

To moje początki na tym forum, chociaż wydaje mi się, że całkiem zielony ze sterowania nie jestem. Stoję przed budową swojego pierwszego robota (ot takie hobby majsterkowane ). Chciałbym przedstawić projekt i tutaj mam kilka pytań:

1. Układ jezdny - tylne koła napędzają robota - pytanie pierwsze dawać jeden czy dwa silniczki DC - ok. 12 V (magnetofonowe)

2. Skręt kół- chce zrealizować na silniku krokowym.

3. Sterowanie - na początek z joysticka za pośrednictwem ATMegi32.

4. Ramie robota - napędzane 3-ema silnikami - dać krokowe czy zwykłe DC?

Mój pomysł jest taki :

Zastosować jednakowe silniki DC do układu jezdnego i wysięgnika i chwytaka ramienia robota. Sterowane PWM atmegi poprzez jeden mostek typu H. To który silnik ma być wzbudzany decyduje demultiplekser sterowany również z Atmegi. Podobnie sterowane byłyby silniki krokowe. Wady tego rozwiązania są takie że nie mogą pracować dwa takie same silniki jednocześnie. Silniki krokowe są bipolarne.

[Armir]

Do chwytaka lepiej dać serwa.

[gohandi]

Sterowane PWM atmegi poprzez jeden mostek typu H. To który silnik ma być wzbudzany decyduje demultiplekser sterowany również z Atmegi. Podobnie sterowane byłyby silniki krokowe. Wady tego rozwiązania są takie że nie mogą pracować dwa takie same silniki jednocześnie. Silniki krokowe są bipolarne.

Osobiście nie bardzo mi się to widzi. Mostek H jest stopniem mocy i będziesz potrzebował ich tyle ile będziesz miał silników. Tym bardziej, że do silnika krokowego bipolarnego potrzebujeszs 2 mostków H, po jednym kanale na faze. Nie bardzo wiem jakie miał by mieć zastosowanie demultiplekser, ponieważ nie bedziesz mógł odwracać polaryzacji na silniku/fazie.

[msdotnet]

ok.. do chwytaka serwa. Przyjąłem

A silniki krokowe myślałem żeby wysterować bezpośrednio z Atmegi poprzez dwa wzmacniacze. Jeden odwracający, drugi nieodwracający aby uzyskać przebiegi + i -. Nie wiem tylko czy dobrze kombinuje. A co do mostka typu H, miałby on sterować jedynie silniczkami DC. Nie chciałbym robić od razu wielkiej tranzystorowni. Ale jeśli sie myle to mówcie