Skocz do zawartości

Budowa mobilnego robota - trochę teorii


rybazmarsa88

Pomocna odpowiedź

Witam, jak juz niektórzy wiecie, zamierzam zbudować robota mobilnego omijającego przeszkody za pomocą czujników. Mam takie pytanie - jak przedstawić kinematykę i dynamike takiego robota? W manipulatorach wygląda to inaczej, ale dla takich małych robotów nie róbiłem tego nigdy, może ktos mnie nakierować, jak się za to wziąść?

Znalazłem ebooka o kinematyce robota, wygląda to ciekawie, a co z dynamiką?

Ok znalazłem na wikipedii ciekawe info o dynamice.. jest te równanie, zalezność między prędkością, przyspieszeniem i czasem, a macierzami tarca, coriolisa itd.. tylko jak to w praktyce zastosować??

Link do komentarza
Share on other sites

Dokładnie tak jak kolega wyżej napisał. I tak z takiej teorii podejrzewam, że zrozumiesz mniej niż tworząc obiekt rzeczywisty;)

A jeżeli się uparłeś to szukaj książek w bibliotece, pewnie ktoś taki temat opracował. Wiem, że jest taka książka o maszynach kroczących, ale czy ktos opisał taka platformę jaką Ty chcesz zbudować - nie wiem... zbyt prosty temat by wciągać w to wyższa matematykę i fizyke;)

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Jeśli nie będziesz się bawić w uwzględnianie poślizgów, to model robota kołowego o napędzie różnicowym jest do wyprowadzenia w mniej niż godzinę.

Kinematyka - położenie na płaszczyźnie, w zależności od tego o ile obróciły się koła, dynamika - z zasad dynamiki Newtona.

Link do komentarza
Share on other sites

Macro znalazłem na necie długie i dzikie wzory dotyczące robotów mobilnych ( kinematyki i dynamiki ). Ja to muszę miec to pracy inzynierskiej ( projekt ) więc opisana kinematyka i dynamika musi być jak najbardziej.. czyli matematyczne zamodelowanie takiego robota.. ale nadal nie za bardzo wiem jak się za to wziąć..;/

Link do komentarza
Share on other sites

Dynamika: siły i momenty bezwładności+siły i momenty wynikajace ze sterowania silników + tarcie. Robot omijajacy przeszkody ma niewiele stopni swobody i generalnie porusza się w 2D (a opisują go x,y, kąt), więc większość problemów robotów manipulacyjnych nie dotyczy mobilnych, dochodzi chyba jedynie problem poślizgu.

Kinematyka: poszukaj o odometrii. Poza tym to jest wszystko proste.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.