rybazmarsa88 Napisano Kwiecień 14, 2011 Udostępnij Napisano Kwiecień 14, 2011 Witam, jak juz niektórzy wiecie, zamierzam zbudować robota mobilnego omijającego przeszkody za pomocą czujników. Mam takie pytanie - jak przedstawić kinematykę i dynamike takiego robota? W manipulatorach wygląda to inaczej, ale dla takich małych robotów nie róbiłem tego nigdy, może ktos mnie nakierować, jak się za to wziąść? Znalazłem ebooka o kinematyce robota, wygląda to ciekawie, a co z dynamiką? Ok znalazłem na wikipedii ciekawe info o dynamice.. jest te równanie, zalezność między prędkością, przyspieszeniem i czasem, a macierzami tarca, coriolisa itd.. tylko jak to w praktyce zastosować?? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Kwiecień 14, 2011 Udostępnij Kwiecień 14, 2011 Przy robotach jeżdżących nikt się w to nie bawi. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rybazmarsa88 Kwiecień 14, 2011 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 14, 2011 a ja muszę xP i może ktos jednak ma jakies doświadczenie? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
kling Kwiecień 14, 2011 Udostępnij Kwiecień 14, 2011 Dokładnie tak jak kolega wyżej napisał. I tak z takiej teorii podejrzewam, że zrozumiesz mniej niż tworząc obiekt rzeczywisty;) A jeżeli się uparłeś to szukaj książek w bibliotece, pewnie ktoś taki temat opracował. Wiem, że jest taka książka o maszynach kroczących, ale czy ktos opisał taka platformę jaką Ty chcesz zbudować - nie wiem... zbyt prosty temat by wciągać w to wyższa matematykę i fizyke;) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
mactro Kwiecień 14, 2011 Udostępnij Kwiecień 14, 2011 Jeśli nie będziesz się bawić w uwzględnianie poślizgów, to model robota kołowego o napędzie różnicowym jest do wyprowadzenia w mniej niż godzinę. Kinematyka - położenie na płaszczyźnie, w zależności od tego o ile obróciły się koła, dynamika - z zasad dynamiki Newtona. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rybazmarsa88 Kwiecień 14, 2011 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 14, 2011 Macro znalazłem na necie długie i dzikie wzory dotyczące robotów mobilnych ( kinematyki i dynamiki ). Ja to muszę miec to pracy inzynierskiej ( projekt ) więc opisana kinematyka i dynamika musi być jak najbardziej.. czyli matematyczne zamodelowanie takiego robota.. ale nadal nie za bardzo wiem jak się za to wziąć..;/ Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Kwiecień 14, 2011 Udostępnij Kwiecień 14, 2011 Dynamika: siły i momenty bezwładności+siły i momenty wynikajace ze sterowania silników + tarcie. Robot omijajacy przeszkody ma niewiele stopni swobody i generalnie porusza się w 2D (a opisują go x,y, kąt), więc większość problemów robotów manipulacyjnych nie dotyczy mobilnych, dochodzi chyba jedynie problem poślizgu. Kinematyka: poszukaj o odometrii. Poza tym to jest wszystko proste. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rybazmarsa88 Kwiecień 14, 2011 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 14, 2011 dzieki:) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!