Skocz do zawartości

Budowa mobilnego robota - trochę teorii


rybazmarsa88

Pomocna odpowiedź

Witam, jak juz niektórzy wiecie, zamierzam zbudować robota mobilnego omijającego przeszkody za pomocą czujników. Mam takie pytanie - jak przedstawić kinematykę i dynamike takiego robota? W manipulatorach wygląda to inaczej, ale dla takich małych robotów nie róbiłem tego nigdy, może ktos mnie nakierować, jak się za to wziąść?

Znalazłem ebooka o kinematyce robota, wygląda to ciekawie, a co z dynamiką?

Ok znalazłem na wikipedii ciekawe info o dynamice.. jest te równanie, zalezność między prędkością, przyspieszeniem i czasem, a macierzami tarca, coriolisa itd.. tylko jak to w praktyce zastosować??

Link do komentarza
Share on other sites

Dokładnie tak jak kolega wyżej napisał. I tak z takiej teorii podejrzewam, że zrozumiesz mniej niż tworząc obiekt rzeczywisty;)

A jeżeli się uparłeś to szukaj książek w bibliotece, pewnie ktoś taki temat opracował. Wiem, że jest taka książka o maszynach kroczących, ale czy ktos opisał taka platformę jaką Ty chcesz zbudować - nie wiem... zbyt prosty temat by wciągać w to wyższa matematykę i fizyke;)

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Jeśli nie będziesz się bawić w uwzględnianie poślizgów, to model robota kołowego o napędzie różnicowym jest do wyprowadzenia w mniej niż godzinę.

Kinematyka - położenie na płaszczyźnie, w zależności od tego o ile obróciły się koła, dynamika - z zasad dynamiki Newtona.

Link do komentarza
Share on other sites

Macro znalazłem na necie długie i dzikie wzory dotyczące robotów mobilnych ( kinematyki i dynamiki ). Ja to muszę miec to pracy inzynierskiej ( projekt ) więc opisana kinematyka i dynamika musi być jak najbardziej.. czyli matematyczne zamodelowanie takiego robota.. ale nadal nie za bardzo wiem jak się za to wziąć..;/

Link do komentarza
Share on other sites

Dynamika: siły i momenty bezwładności+siły i momenty wynikajace ze sterowania silników + tarcie. Robot omijajacy przeszkody ma niewiele stopni swobody i generalnie porusza się w 2D (a opisują go x,y, kąt), więc większość problemów robotów manipulacyjnych nie dotyczy mobilnych, dochodzi chyba jedynie problem poślizgu.

Kinematyka: poszukaj o odometrii. Poza tym to jest wszystko proste.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.