Robot rehabilitacyjny

[prodromus]

Cześć wszystkim!

Chciałem się pochwalić i poradzić. Zbudowałem robota rehabilitacyjnego dla dwóch chłopaków z MPD. Wszystko w miarę działa. Czy ktoś z Was ma jakiś pomysł/wzorzec dotyczący chodu ludzkiego? Pytałem na AWF, grzebałem w necie, dzwoniłem ale ciężko. Kąty to nie problem ale co z przyspieszeniami? Jakieś pomysły - poza kinematyką i dynamiką odwrotną?

Poniżej przesyłam link do moich wypocin - komentarze mile widziane.

Grzesiek

[Nawyk]

Robi wrażenie. Możemy liczyć na jakieś bardziej szczegółowe opracowanie na temat konstrukcji i sterowania?

[prodromus]

Konstrukcja statywu z profili PSV Kanya. Konstrukcja robota z płyty szklano-epoksydowej. Przekładnie kształtowo-toczne cykloidalne 25:1 ze stali hartowanej a korpusy przekładni z teflonu (zostały mi 4 sztuki więc mogę się podzielić). Napęd spreparowanymi serwami HS-805MG. Sterownik Lynxmotion + atompro. Dotykowy tablet PC WebDT. To tak w skrócie Jakieś pomysły co do zapisu wzora chodu?

[OldSkull]

Przychodzi mi do głowy pewien pomysł. Otóż wiadomo, że w sekwencjach kierunki są stałe, prawda? Można zrobić podobnie jak wygląda przesył faxu - zapisujemy kierunek, profil ruchu (w sensie stała prędkość, trapez, itd. - przybliżenie), oraz czas aż do zmiany kierunku lub istotnej zmiany czegoś innego (np. przypsieszenie). Mając taki zapis dla wszystkich napędów możemy wyróżnić pewne etapy. Wiadomo, że "takie same" kroki będą się różnić czasami, ale nie etapami - i w takim wypadku możemy jako wzorzec traktować jakieś wartości oczekiwane (średnia bądź mediana).

[prodromus]

Pamiętajmy, że cały okres chodu (prawa-lewa) składa się z 7 charakterystycznych dla cyklu chodu etapów. Teraz pytanie jak poszatkować to prawidłowo. Przy takich przełożeniach (potrzebowałem duży moment) jeśli zwolnię wykrok aby zrobić sobie zapas przyspieszenia dla np wyrzutu podudzia w przód (przy wykroku) to cały okres kroku będzie trwał wieki. Z drugiej strony nie mogę naginać natury na własną korzyść bo jednym z zadań robota jest wyuczenie odruchu wykroku i prawidłowego stąpania (a nie na palcach - jak większość dzieci z MPD). Nie chcę przez przypadek nauczyć chłopaków moonwalk'a choć myślę nad dodaniem np. przysiadów "w powietrzu". Zawsze jakieś urozmaicenie.

Pozdrawiam

[ Dodano: 18-10-2011, 08:19 ]

Podsyłam dokument, który udało mi się kiedyś odszukać w sieci. Autor niestety nie chcę udostępnić dokładniejszych danych.

http://www.publikacje.biomechanik.pl/109-114_Kania_Glowacka-Kwiecien_Jochymczyk_Jureczko.pdf