Serwomechanizm bezpośrednio do lpt

[pioole]

Witam!

Chciałem rozpocząć budowę robota połączonego bezpośrednio do komputera za pomocą przewodu drukarki..

Dość łatwo udało mi się opanować kontrolowanie diod podłączonych w ten sposób.

Problem rozpocząłsię po podłączeniu serwa.

Jest to serwo 8g firmy e-sky. Kable czarny i czerwony podłączyłem do zasilania 5V, zaś biały do portu lpt.

następnie uruchomiłem napisany przeze mnie wcześniej program. ( C ) System operacyjny to ubuntu 11.04

Polecenie wykonuje pętla:

while(1)

{

outb(255,DATA);

usleep(1001);

outb(0,DATA);

usleep(6500);

}

Kombinowałem z różnymi częstotliwościami jednak udało mi się uzyskać tylko większe lub mniejsze drżenie serwa. Kiedy dotykam ręką metalowej obudowy wtyczki zwiększa się amplituda drgań, jednak uziemienie tej części nie pomaga w niczym...

Zauważyłem też, że mój komputer jest nieuziemiony(nie wiem czy to może mieć wpływ...)

Napisałem wszystko co wiem. Mam nadzieje, że ktoś rozjaśni mój problem.

Pioole

[MirekCz]

Jak nie robisz to w systemie czasu rzeczywistego i nie masz najwyższego priorytetu to pamiętaj, że usleep(1000) może mieć różną długość trwania - zależnie od obciążenia systemu.

To powoduje, że w momencie jak Ty chcesz mieć np. 1ms stan wysoki to w praktyce ten stan może trwać 1000us, 1001us lub nawet >10000us - zależnie od chwilowego obciążenia systemu innymi zadaniami.

Dlatego serwo ustawione teoretycznie w jednej pozycji drga - bo stan wysoki nie jest cały czas idealnie 1000us, ale się zmienia.

Polecam używać gotowe i sprawdzone rozwiązania jak sterowniki maestro

[pioole]

Dzięki za odpowiedź.

Rozumiem, że takim razie odpalenie tego programu na np. RTKernel załatwi sprawę.

Czy może polecacie jakiś inny system?

Mam tu ze dwie stare jednostki z gniazdem lpt, więc mogę kombinować.

[Bobby]

Ja zadam nieco głupie pytanie, ale masy serwa i komputera masz połączone?

[pioole]

To pytanie nie było głupie, bo niemam.

Zasilanie (plus i minus) mam z adaptera oddzielnego.

Powinien iść plus z adaptera ,a sygnał i masa z komputera?

[grabo]

Wystarczy że połączysz masy komputera i zasilania serw

[pioole]

Dzięki wielkie!

Teraz wszystko śmiga pięknie.

skończyłem właśnie ramię z trzema serwami.