Algorytm sterowania robotem przemysłowym

[nikozja]

Witam,

Studiuję Mechanikę i Budowę Maszyn i pech chciał, że w pracy inżynierskiej mam projekt zrobotyzowanego stanowiska do szlifowania - użycie robota przemysłowego jako urządzenie technologiczne.

Muszę wymyślić sposób w jaki robot w swojej przestrzeni znajdzie przedmiot i jego konkretny punkt od którego zacznie szlifować wg zadanego programu.

Jestem zielona z robotyki i jedyne co mi do głowy przychodzi to:

użycie sensorów orientujących przedmiot geometrycznie (zbuduje mapę otoczenia robota) i za pomocą czujnika koloru znajdzie ten konkretny punkt od którego ma szlifować (a obraz przestrzeni będzie mu potrzebny aby nie doszło do kolizji z przedmiotem)

Tylko, że dodatkowo będzie trzeba oznaczyć na przedmiocie jakimś flamastrem ten punkt??

Tylko jak by to miało dokładnie wyglądać co do czego podłączone i czy to by funkcjonowało??

Proszę o pomoc bo mój promotor nic nie pomaga a internet mi wszystko miesza i pełno info o robotach mobilnych.

[mog123]

Przecież terminy oddawania prac inżynierskich mijają na początku / w połowie grudnia. Jak ty masz zamiar zbudować, przetestować układ i napisać algorytm a dodatkowo opisać to wszystko?

Na szybko to bym to zrobił tak:

kamera z filtrem koloru( potrzebny jest zasięg o ile się nie mylę) + analogowy czujnik odległości.

kamera z filtrem koloru elementu centruje aktor ramienia na punkt bazowy, następnie dokonywany jest pomiar odległości czujnikiem i używając kinematyki odwrotnej znajdujesz aktorem obiekt w przestrzeni i zaczynasz szlifowanie. simple as that.

czas spać

[mactro]

Albo zamiast czujnika odległości druga kamerka i stereowizję zrobić

nikozja, napisz coś więcej jaki to ma być przedmiot to może jeszcze coś ciekawego wymyślimy.

[nikozja]

hej w mojej pracy to to sterowanie ma być opisane tylko i przedstawione w formie algorytmu.

nie będę nic budować ani sprawdzać (na szczęście)

przedmioty będą dowolne (także są zmienne) wykonane stereolitografią i po niej szlifuje się element na dolnej i górnej powierzchni. i robot ma znaleźć przedmiot i od konkretnego punktu zacząć szlifować. Tylko jak on ma ten punkt znaleźć czy to tylko przez zaznaczenie kolorem czy są inne sposoby??

jak powiedziałam promotorowi o kamerach wizyjnych to coś odbąknął, że ich podłączenie i określenie sterowania nie jest takie proste??? jeszcze nic mu o czujnikach koloru nie mówiłam, ale jak są kamery które to ogarną to git - poczytam o tym.

[Zuk]

Współczesne roboty przemysłowe rzadko posiadają jakieś skomplikowane czujniki.

Programuje się je przez uczenie pozycji Z punktu A do punktu B itd...).

Wtedy robot jak dostaje sygnał z nadrzędnego US lub prostego dwustanowego

czujnika, że obiekt jest na miejscu wtedy wykonuje sekwencję.

Ewentualnie można wykorzystać sterowanie z regulacją siły nacisku - ale to jest trochę bardziej skomplikowane.

Poszukaj książek Sponga lub Craiga - Wprowadzenie do robotyki

tam w dalszych rozdziałach są podane algorytmy.

Pozdrawiam

Zuk

[mactro]

Czujniki koloru mają raczej mały zasięg, jeśli chcesz "spojrzeć" na przedmiot i stwierdzić gdzie jest np. czerwona kropka to potrzebujesz kamery.

Jeśli kształt przedmiotu byłby w jakiś sposób charakterystyczny, można też próbować wykrywać ten kształt właśnie. Można też spróbować zrealizować to w inny sposób: szlifujemy zawsze od punktu najbardziej wysuniętego np. w osi X. No końcówce robota mocujemy czujnik odległości. Robot zaczyna przeszukiwanie od najdalszego zasięgu w danej osi, a później sprawdza np. co centymetr czy nie natknął się już na przedmiot. Jeśli tak, zaczyna szlifować. Rozwiązanie dość toporne, ale cóż...

Generalnie samo zagadnienie wydaje mi się raczej dziwne. Przedmioty obrabiane przez robota przemysłowego raczej nie są kompletnie dowolne - może być ich wiele różnych, ale są z góry znane.

[OldSkull]

Przecież terminy oddawania prac inżynierskich mijają na początku / w połowie grudnia.

U nas mijały pod koniec stycznia.

Jak koledzy juz to napisali: w robotach przemysłowych nie stosuje się zwykle skomplikowanego oczujnikowania, a przedmioty (i środowisko) są dobrze znane. Osobiście polecałbym się zastanowić nad:

- pomiar siły nacisku

- chwytak z pełnym pomiarem sił i momentów

- modelowanie obrabianych obiektów

- ew. kamera stereowizyjna do określania kształtu obiektu

[nikozja]

Już wiem o co chodziło mojemu promotorowi, skoro robot ma być jako urządzenie technologiczne to poczytałam jak w obrabiarkach sterowanych numerycznie jest to rozwiązane tak więc robot wyposażony będzie w głowice rewolwerową gdzie z jednej strony zamocowana będzie sonda pomiarowa i gdy ona odnajdzie i zobrazuje przedmiot to pozwoli na obróbkę przez robota....no w końcu mam być technologiem a nie automatykiem i robotykiem:D

wszystkim bardzo dziękuję za odpowiedzi, żadne czujniki koloru ani odległości nie wchodzą w grę (za mało dokładne) jedynie root będzie miał jeszcze czujnik siły i momentów.

Pozdrawiam