Silniki wycieraczek od Poloneza do napędu platformy - problem z obrotami

[Thunderbird_]

Witam.

Buduję platformę mobilną (waga ok 10kg) i do jej napędu posiadam dwa silniki wycieraczek z poloneza. Jak narazie nie posiadam jeszcze akumulatora i silniki sprawdzałem za pomocą zasilacza komputerowego i jest problem. Jeden z nich obraca się trochę wolniej (oba na szybszym biegu) a pomiar prądu na nim wskazuje bardzo zmienna wartość. Będzie to stwarzało problem podczas jazdy do przodu i tu moje pytanie, co na to poradzić? Jakiś rezystor szeregowo do szybszego silnika w celu zmniejszenia napięcia i zrównania jego obrotów z obrotami tego wolniejszego? Proszę o rady

Pozdrawiam

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[MatManiak]

Rozumiem, że chcesz uzyskać prostą jazdę wyłącznie za pomocą dawania takiego samego stopnia wypełnienia PWM na obydwa silniki? To jest trudne do uzyskania, nawet jak się ma dwa identyczne silniki które działają (teoretycznie) tak samo. Zwykle używa się jakiegoś systemu odniesienia, np. linii jak w LF, albo ścianek. Można też zastosować enkodery, albo silniki krokowe. W Twoim wypadku chyba najlepiej enkodery, bo bez nich, platforma i tak nie bedzie idealnie prosto jeździć, aczkolwiek błąd pozycji będzie niewielki przy jednakowych silnikach.

[Thunderbird_]

Tak, myślałem na początku o niestosowaniu PWM ale to chyba jest ciężkie do wykonania. Czyli musze zastosować enkodery, zdobędę wiedzę na ten temat i postaram się coś z tego zrobić. Tak btw czy akumulator żelowy 12v/12Ah poradzi sobie z tymi silnikami powiedzmy przez godzinę? i czy taki akumulator można ładować prostownikiem samochodowym?

[Carpe Diem]

Tak btw czy akumulator żelowy 12v/12Ah poradzi sobie z tymi silnikami powiedzmy przez godzinę?

To zależy jaki prąd będą pobierać te silniki.

Czas pracy akumulatora określimy ze wzoru:

t = Cp ÷ Is

gdzie t to czas pracy, Cp to pojemność pakietu a Is to średni pobierany prąd. Należy pamiętać, aby użyć tego samego przedrostka przed pojemnością akumulatora i średnim prądem[...]

[Thunderbird_]

okej dzięki, co do tych enkoderów, jakie konkretnie będą dla mnie odpowiednie? Jestem kompletnie zielony w tym temacie i chce mieć jakiś punkt zaczepienia od czego zacząć nauke

[piotreks-89]

Akumulatory żelowe powinno się ładować prądem o wartości 1/10 nominalnego amperażu. W Twoim przypadku jest to 1.2A. Jeśli chcesz go ładować prostownikiem samochodowym, to musisz mu ograniczyć prąd ładowania.

Na forum masz skrypt do generowania tarczki enkodera. Drukujesz sobie takie tarczki (bądź wyciągasz z myszki kulkowej wraz z fotoelementami), kupujesz jakieś transoptory refleksyjne i zaprzęgasz do roboty mikrokontroler, który będzie wyrównywał prędkości obu silników.

[Thunderbird_]

Dzięki za odpowiedź. Proszę jeszcze o wyjaśnienie kwestii tych enkoderów.

EDIT

Wielkie dzięki za wyjaśnienie. Zabieram się do roboty

[MatManiak]

Odnośnie enkoderów to wszystko zależy od projektu, budżetu, oraz Twojego doświadczenia. Nie widziałem tych silników z poloneza, ale zakładam, że nie mają wałka (ośki) z obu stron, więc enkoder musisz zamocować na kole. W tym wypadku, najlepiej sprawdzi się enkoder optyczny, tym bardziej, że nie potrzebujesz jakiejś super dokładności - po prostu gdy chcesz jechać do przodu dajesz napięcie na silniki i porównujesz odczyty z enkoderów - gdy jeden kręci się bardziej od drugiego, to korygujesz PWMy, dotąd aż będzie ok. Można to zrobić prostymi IFami, a można PID-em (odsyłam do wikipedii/artykułów na forbocie). Jako, że masz gąsienice, to tarczę enkodera możesz zamocować na osiach kół które są swobodne (w sensie na te drugie koła, które nie są bezpośrednio napędzane silnikiem) - tarcze możesz sobie wydrukować z generatora enkoderów i zastosować jakiś transoptor odbiciowy. To taka najprostrza wersja, ale powinna Ci wystarczyć do prostej jazdy i przy okazji do obliczenia przebytej odległości. Enkoder pozwoli Ci też prezycyjnie obracać platformą o zadany kąt.

Warto jeszcze zwrócić uwagę na istotną kwestię, a mianowicie poślizg robota - enkodery zadziałają dobrze (tzn będziesz jeździć prosto i poprawnie obliczysz przebytą drogę), wyłącznie gdy gąsienice nie będą mieć poślizgu po podłożu, a nie zawsze tak jest przecież.. ale to już osobny problem

---EDIT---

@Piotreks-89, edytowałeś posta (dopisałeś o enkoderach), gdy ja odpisywałem i nie widziałem Twojej odpowiedzi, dlatego zdublowałem parę kwestii w swoim poście.

[Thunderbird_]

Dzięki za wyczerpujące wyjaśnienie MatManiak , zobaczymy co mi z tego wyjdzie w razie problemów będę pisał

[zuba1]

Buduję podobną platformą od roku a całość budowy przedstawiam na spryciarzach jeśli chcesz to tam wejdź i zobacz http://www.spryciarze.pl/zobacz/jak-zrobic-20kg-robota-sterowanego-bezprzewodowo-1

[Thunderbird_]

dzięki ,sprawdzę

[Natanoj]

pomiar prądu na nim wskazuje bardzo zmienna wartość.

Pewnie używasz multimetru. Spróbuj odsunąć maksymalnie miernik od silnika np. wydłużając przewody. Ewentualnie pokombinuj z zaekranowaniem go np. owiń folią aluminiową. Większe silniki potrafią mocno siać zakłóceniami i niestety tańsze mierniki sobie z tym nie radzą dając bardzo dziwne wartości prądu.

[Thunderbird_]

Tak,pomiary wykonywałem multimetrem ale wskazania na tym szybszym silniku na obydwu biegach były stabilne. Na tym wolniejszym silniku wskazanie dla szybszego biegu właśnie wariuje a dla wolniejszego biegu także jest stabilne