Biped - wzorowany na Archer Biped

[mariossos]

Witam jestem studentem AiR i w ramach pracy inż. skusiłem się, żeby wykonać jakiegoś robota kroczącego typu Biped. Po przeglądnięciu dobrodziejstwa w internecie uznałem, że będę się wzorował na filmiku znalezionym na youtube: Archer Biped. Wcześniej nie bawiłem się tego typu projektami, więc bardzo przyda mi się każda pomoc.

Co już zrobiłem:

- części ze strony lynxmotion przerobiłem do swoich potrzeb jeśli potrzebne były jakieś zmiany i zleciłem ich wycięcie (koszty gotowych dużo wyższe) - 1,5mm aluminium

- zastosowałem 12 x serwa Tower Pro 995R

- model w Inventor

- wszystko skręciłem i powstały dwie nogi do Bipeda

- z poliwęglanu mam wycięte koła zębate takie jak na stronie lynxmotion tzn. jedna koło zębate połówka drugie całe

Aktualnie mam złożone dwie nogi i teraz pora zająć się dalszą częścią i tutaj chciałbym się dowiedzieć jakie są wasze sugestie i porady.

Co chciałbym w pierwszej kolejności zrobić:

1. W Inventorze zaprojektować górę robota razem z tym wózeczkiem działającym jako przeciwwaga - tutaj pierwsze pytanie w ramach oszczędności "gramów" uznałem, że może wystarczy Tower Pro 90S bo kolejny 995R trochę jednak waży ??

2. Przy projektowaniu góry pojawia się pytanie jaki sterownik: w domu do testów i innych zabaw używam arduino 2560, do Bipeda myślałem nad Arduino UNO (wymiary są takie same jak sterownik jaki zastosowano w projekcie Archer Biped) i do tego myślałem nad układem TLC5940 - 16 PWM 12 bitowych - co o takim doborze sterownika myślicie ??

3. No i przy okazji gospodarowania miejsca na górze pozostaje sprawa zasilania, do testów używam zasilacza ale chciałbym, żeby robot docelowo był mobilny więc chciałbym się od was dokształcić jakie polecacie akumulatory (i ładowarki do nich) na co zwracać uwagę, może jakieś konkretne modele i sklepy polecane ??

4. Przydałby się jakiś czujnik - na myśl może przyjść jakiś akcelerometr, żyroskop itd? w tej kwestii także chciałbym prosić o radę, bo jakieś czujniki odległości itd. to już myślę, że ogarnę to sam.

Z góry dziękuję za przydatne porady póki co chciałbym zbudować całość a potem przyjdzie czas na programowanie - oby czas był dla mnie łaskawy bo przydałoby się wyrobić do pierwszych terminów obron luty/marzec

[Maniac]

Można prosić o zdjęcia tego co już jest?

[mariossos]

Dodałem do pierwszego posta zdjęcie dwóch nóg a ogólnie zdjęcia tego co robię dodaję do mojego dropboxa:

https://www.dropbox.com/sh/gixv862moz7sys9/G0DnHnSNSq

[Szwagier90]

uaaaauuuuuuuuuu.. faajnie się zapowiada

[Stunter]

Cześć, tak z ciekawości: z jakiego wydziału i Politechniki jesteś?

Wzorujesz się na nim?

Dużo informacji byś zdobył wgłębiając się w tematykę Robo-One, tam zawodnicy bardzo dobrze opanowali chodzenie swoich robotów, nawet na boki, podnoszenie robota i różne ruchy.

Ignis jest bardzo fajnie zrobiony. Polecam ten filmik:

[mariossos]

Dokładnie na tym co w pierwszym linku wstawiłeś nogi + "dupa" z przeciwwagą

Hehe teraz proszę się nie śmiać z uczelni:D Akademia Techniczno-Humanistyczna w B-B, Wydział Budowy Maszyn i Informatyki, kierunek Automatyka i Robotyka

[mariossos]

No pierwszy kroczek wykonany:

[Mars]

https://www.youtube.com/watch?v=6CKtaHAlUs0

^^

To kiedy maraton?

[mariossos]

Maraton rano bo już kawa przestaje działać

No i zabawa rozpoczęta teraz pora na wprowadzenie odczytów z żyro+acc

no i oczywiście poprawę tego co już jest i powstało w trakcie pierwszych prób