Czujnik HC-SR04 - obsługa przez ICP

[kiclaw]

Witam, otóż mam taki problem, próbuje ogarnąć ten czujnik przez wejście ICP Atmegi32.

Procek jest taktowany 16MHz co daje przerwanie co 0,5uS, czyli wynik w centymetrach to czas_trwania_impulsu/2/58 .

Na chwile obecną spłodziłem taki kod:

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "lcd44780.h"

#define KEY_DOWN !(PINA & (1<<PA1)) //obsługa switcha

void triger(void);
uint8_t licznik_switch=0;

volatile uint16_t PulseWidth; //globalna zmienna licząca szerokośc impulsu


int main()
{

DDRA |= (1<<PA0);	//wyjscie
PORTA &= ~(1<<PA0); //TRIGER

DDRD &= ~(1<<PD6);	//wejscie ECHO
PORTD &= ~(1<<PD6);	//ICP

DDRA &= ~(1<<PA1); // wejscie
PORTA |= (1<<PA1); // uSWITCH

lcd_init();	//inicjalizacja LCD

   TCCR1B |= (1<<ICES1);  /* Zbocze narastające wywoła przerwanie*/
   TCCR1B |= (1<<CS10);   /* preskaler = 1 */
   TIMSK |= (1<<TICIE1);   /* zezwolenie na przerwanie od ICP */

   sei();                 /* globalne zezwolenie na przerwania */

while(1)
{
	lcd_locate(0,0);
	lcd_int(licznik_switch);
	lcd_locate(1,5);
	lcd_int(PulseWidth);
	if(KEY_DOWN)
			{
				_delay_ms(80);
				if(KEY_DOWN)
				{
					lcd_cls(); //czyść LCD
					triger(); //wyzwolenie 10uS na TRIG
					licznik_switch++;//potwierdzenie wyzwolenia na LCD
				}
			}
}//koniec while(1)
}//koniec main
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
    static uint16_t LastCapture;

    PulseWidth = ICR1 - LastCapture;
    LastCapture = ICR1;

    TCCR1B &= ~(1<<ICES1); //zbocze malejące wywoła przerwanie
}


void triger(void)
{
	PORTA &= ~(1<<PA0);
	_delay_us(2);
	PORTA |= (1<<PA0); //wystawienie jedynki na TRIG
	_delay_us(10);		//wymagane 10 uS stanu wysokiego
	PORTA &= ~(1<<PA0);	//wystawienie zera na TRIG
}

Problem w tym, że na LCD pokazuje mi cały czas przypadkowe wartości. Nawet gdy podłącze ICP do wyjście PA0 (gdzie podaje 10uS stanu wysokiego dla TRIG) to i tak mam te przypadkowe wartości co dowodzi że problem leży w programie a nie czujniku. Przeglądałem post kolegi Sokolsok w którym opisuje obsługę tych czujników ale nie dla ICP.

Walczę już z tym problemem od 2 dni próbując różnych sposobów, ale zawsze kiszka.

[gohandi]

Dziwne, przy 16Mhz na jedną us przypada 16 taktów zegara wiec na 0.5 us jest ich ledwie 8. Natomiast ciężko będzie zmieścić same operacje jakie wykonujesz w przerwaniu w tych 8 taktach nie mówiąc już o wprowadzeniu i wyjściu z funkcji obsługującej przerwania.

[kiclaw]

No na chwilę obecną czujniczek działa, ale liczy tylko i wyłącznie do 14cm. Wyżej nie chce iść. Czy może być to problem z czujnikiem czy jeszcze jednak z programem?

Poniżej kod:

/*
* main.c
*
*  Created on: 2012-12-03
*      Author: Michał
*/

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "lcd44780.h"

#define KEY_DOWN !(PINA & (1<<PA1))

void triger(void);
uint8_t licznik_switch=0;

volatile uint16_t PulseWidth;


int main()
{

DDRA |= (1<<PA0);	//wyjscie
PORTA &= ~(1<<PA0); //TRIGER

DDRD &= ~(1<<PD6);	//wejscie ECHO
PORTD &= ~(1<<PD6);	//ICP

DDRA &= ~(1<<PA1); // wejscie
PORTA |= (1<<PA1); // uSWITCH

lcd_init();

   TCCR1B |= (1<<ICES1);  /* Zbocze narastające wywoła przerwanie*/
   TCCR1B |= (1<<CS11);   /* preskaler = 8 */
   TCCR1B |= (1<<ICNC1); //NOISE CANCELLER
   TIMSK |=  (1<<TICIE1);   /* zezwolenie na przerwanie od ICP */

   sei();                 /* globalne zezwolenie na przerwania */

while(1)
{
	lcd_locate(0,0);
	lcd_int(licznik_switch);
	lcd_locate(1,5);
	lcd_int(PulseWidth);
	if(KEY_DOWN)
			{
				_delay_ms(80);
				if(KEY_DOWN)
				{
					lcd_cls();
					triger(); //wyzwolenie
					licznik_switch++;//potwierdzenie wyzwolenia na LCD
				}
			}
}//koniec while(1)


}//koniec main
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
   static uint16_t LastCapture;

   if( !(TCCR1B & (1<<ICES1)) ) PulseWidth = ICR1 - LastCapture;
   LastCapture = ICR1;

   TCCR1B ^= (1<<ICES1); //zmiana zbocza
}

void triger(void)
{
	PORTA &= ~(1<<PA0);
	_delay_us(2);
	PORTA |= (1<<PA0); //wystawienie jedynki na TRIG
	_delay_us(10);		//wymagane 10 uS stanu wysokiego
	PORTA &= ~(1<<PA0);	//wystawienie zera na TRIG
}