[Wielozadaniowy] Robot gąsienicowy

[Rizim]

Witam

Przymierzam się do budowy mojego drugiego robota i chciał bym się z wami podzielić postępami prac. Jak na razie prace polegają na kompletowaniu elementów i dopasowywaniu założeń do cen owych elementów. Niemniej chciał bym, żeby od początku ludzie znający się na tym mogli wytykać mi błędy. Pozwoli to zaoszczędzić problemów w przyszłości.

To teraz krótko o tym co chce skonstruować.

Chcę, aby robot poruszał się na gąsięnicach sztuk dwie bez żadnych udziwnień.

Marzy mi się żeby robot miał duży udźwig 10kg? 20kg? nie wiem jakie wartości uda się uzyskać.

Fajnie by było jak by był przy tym możliwie szybki.

Przykładowe zadania to np: przewiezienie kraty piwa? odsnieżanie? koszenie trawnika po fuzji z kosiarką spalinową?

Ma to być po prostu fajna zabawka.

On board:

Gąsienice z łańcucha, łańcuch już mam oto foto:

Konieczne będą gumowe nakładki, żeby nie rysować podłogi w domu i żeby domownicy mnie nie zlinczowali za hałas

Silniki od wkrętarek też już mam, ale kupiłem je dosyć okazyjnie i okazuje się, że jeden silnik jest najpewniej zajechany.

Wydaje dziwne dźwięki i pobiera 4A bez obciążenia (ten sprawny tylko 2). Najpewniej będę je musiał wymienić, ale na razie wystarczą takie.

Dosyć o sercu teraz troche o mózgu. Wydawaniem rozkazów w wolnych chwilach będzie zajmował się mikrokomputer BeagleBone Black.

Wiem, że trochę przerost formy nad treścią, ale gdy już robot zacznie jeździć chciał bym, żeby mógł być zdalnie sterowany przez sieć. Na krótkie dystansy zwykłe wifi, raz jeden dla testów przez internet. Robot będzie hostował serwer ze stroną internetową przez którą będzie odbywać się sterowanie. W ten sam sposób był by też przesyłany obraz z kamerki.

Kolejnym etapem będą czujniki i namiastki sztucznej inteligencji. Bardzo ciekawi mnie rozpoznawanie terenu przy pomocy kamerki. Do tego celu właśnie mam nadzieje nada się beaglebone. Tworzenie map i inne ciekawe rzeczy, lecz nie mam o nich co myśleć dopóki robot nie zacznie jeździć.

[Mechano]

Masz jakaś koncepcję na podwozie i zasilanie?

[Rizim]

Do zasilania planuje jakiś spory akumulator żelowy, nie mam siły i chęci na kombinowanie z li-onami.

Co do podwozia to właśnie się na tym głowie jak to rozwiązać. Każda z gąsienic będzie na górze podtrzymywana przez 2 koła łańcuchowe (po dwóch stronach) z czego jedno będzie napędzane. Na dole myślałem o kółkach od mebli które by dociskały gąsienice do ziemi. Niewiem z czego i w jaki sposób zrobić rame do całej tej konstrukcji. Rozważałem grubą pleksi (pow. 8mm grubości).

Obróbka materiałów to moja baaardzo słaba strona i nawet wycięcie pleksi zapewne okazało by się sporym wyzwaniem.