Opis kinematyczny manipulatora wraz z platforma.

[majkel01]

Witam,

jako, że jest to mój pierwszy post na tym forum, więc najpierw się przywitam

Dzień dobry wszystkim.

A teraz do rzeczy.

Od kilku dni męczy mnie schemat kinematyczny manipulatora znajdującego się na wielokierunkowej platformie.

Założenia:

platforma wraz z manipulatorem może się poruszać w prawo/lewo oraz do przodu i do tyłu. Jak również jest w stanie wykonać obrót wokół własnej osi. Manipulator jest zamocowany na jednej ze ścianek.

Sam manipulator to standardowe trzy człony obrotowe.

Chciałbym stworzyć schemat kinematyczny dla całości, tylko nie wiem jak rozwiązać sprawę dwóch a nawet trzech stopni swobody platformy.

W jedynej książce jaką mam, jest napisane, by rozważać to jako oddzielne układy o zerowej odległości, ale nie ma żadnego przykładu więc, nie do końca jestem pewien jak to miałoby wyglądać.

Ja wymyśliłem coś takiego:

Strzałki określają dostępne kierunki ruchu.

A więc tabelka dla notacją Denavita-Hartenberga wyglądałaby następująco:

Odleglość od środka podstawy (członu przesuwnego) do pierwszego członu obrotowego (czyli nota bene też części platformy) , to jest odległość od ziemi do wysokości na której zamocowany jest maniplulator. A następne przesunięcie w prawo to odleglość od środka do boku na którym jest zamocowany manipulator.

Niestety opis ten jest tylko moim przypuszczeniem i zanim zacznę go wprowadzać do Matlaba prosiłbym o sprawdzenie, i ewentualne skorygowanie moich przemyśleń.

Pozdrawiam

[Zuk]

Witam.

Zerowy (bazowy) układ standardowo nieruchomy,
układ pierwszy i drugi w podstawie ruchomej robota, z tym, że pierwszy

zmienia tylko położenie względem bazowego (nie zmienia orientacji)

innymi słowy jest związany z platformą jeżdzącą i ma zmienną translacyjną,
drugi układ związany z pierwszym członem manipulatora, oś X wskazuje na środek

układu trzeciego, wtedy między układem 1 i 2 zachodzi tylko zmiana zmiennej teta (obrotowej).

Pozdrawiam

Zuk