Tabela DH manipulatora.

[Slavcos]

Taki oto manipulator.

Metoda DH tylko DH opisane w książce "Wprowadzenie do robotyki" J. Craig.

Wszystkie osie pary są obrotowe.

I ogólnie to mam bardzo duży problem z tym ponieważ ni w ząb nie chcą mi wychodzić dobre wyniki! Staram się to zrobić wedle wytycznych w książce jednak... mój prowadzący na projekcie napisał taką właśnie tabelkę z tą różnicą że Theta 3 jest po prostu zmienną, jednak wtedy nie wychodzi poprawny wynik! Po takiej zmianie jak na zdjęciu wyniki wychodzą poprawne...

Co o tym myślicie?

Może to co napisałem jest dość zawiłe ale mam już tego kompletnie dość, analizuje to już któryś raz i ciągle coś robię źle.. Pomocy!

[Zuk]

Witam.

Tam są cztery człony a Ty rozbiłeś 2 i 3 na dwa zamiast zostawić jako jeden,
Nie mówię, że źle ale ja nie dodawałbym sztucznie osi.

Dodatkowo łatwiej będzie, jeżeli x3 umieścisz wzdłuż ramienia 3 a nie 2.

Jak zorientowany jest układ bazowy? zaczynasz od 1 a nie od 0.

Pozdrawiam

[Slavcos]

Troszkę pozmieniałem od pierwszego posta.

Obecnie X3 jest właśnie skierowane w dół.

Dodatkowo doszła jeszcze jedna oś która kończy się chwytakiem i ma taki sam ukł wsp jak 5.

Docelowo jest to robot 6 osiowy jednak jak go "troszkę" uprościłem tak by dojść do jakichkolwiek dobrych wyników.

I z tej tabelki dla kilku pozycji sprawdzałem i wyniki wychodzą poprawne 🙂

Tabelka:

A co do układu bazowego to jest to układ 0 który pokrywa się z układem 1 według wskazówek w książce Craiga.