Skocz do zawartości

Wyznaczanie przestrzeni roboczej manipulaotra


chaczyk113

Pomocna odpowiedź

Witam,

mam za zadanie wyznaczyć przestrzeń roboczą projektowanego manipulatora i poszukuję odpowiedniego narzędzia. Manipulator ma mieć 4 stopnie swobody uzyskane dzięki 4 obrotowym przegubom. Znając długość poszczególnych członów i maksymalny kąt obrotu danego przegubu chciałbym narysować przestrzeń pomiędzy minimalnym i maksymalnym zasięgiem ostatniego członu. Poszukuję programu z krótkim opisem jak osiągnąć taki efekt, tudzież metody jak wyznaczyć coś takiego w matlabie. Potrzebuję tego do porównania z innym układem i ustalenia optymalnej długości i orientacji członów.

Link do komentarza
Share on other sites

W matlabie jest takie coś jak Robotics Toolbox (zapewne będziesz musiał sobie to ściągnąć od wujka google). W internecie też znajdziesz instrukcję jak to ogarnąć. Dzięki temu modułowi możesz bez problemu obliczyć zadanie proste i odwrotne kinematyki, stworzyć model manipulatora i wyznaczyć jego przestrzeń roboczą. Mam gdzieś kilka skryptów jeszcze z czasów studenckich. Jak byś miał jakiś wielki problem z ogarnięciem tego to mogę je poszukać.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.