Wyznaczanie przestrzeni roboczej manipulaotra

[chaczyk113]

Witam,

mam za zadanie wyznaczyć przestrzeń roboczą projektowanego manipulatora i poszukuję odpowiedniego narzędzia. Manipulator ma mieć 4 stopnie swobody uzyskane dzięki 4 obrotowym przegubom. Znając długość poszczególnych członów i maksymalny kąt obrotu danego przegubu chciałbym narysować przestrzeń pomiędzy minimalnym i maksymalnym zasięgiem ostatniego członu. Poszukuję programu z krótkim opisem jak osiągnąć taki efekt, tudzież metody jak wyznaczyć coś takiego w matlabie. Potrzebuję tego do porównania z innym układem i ustalenia optymalnej długości i orientacji członów.

[AE]

W matlabie jest takie coś jak Robotics Toolbox (zapewne będziesz musiał sobie to ściągnąć od wujka google). W internecie też znajdziesz instrukcję jak to ogarnąć. Dzięki temu modułowi możesz bez problemu obliczyć zadanie proste i odwrotne kinematyki, stworzyć model manipulatora i wyznaczyć jego przestrzeń roboczą. Mam gdzieś kilka skryptów jeszcze z czasów studenckich. Jak byś miał jakiś wielki problem z ogarnięciem tego to mogę je poszukać.