Robot Kawasaki FS003N grający w warcaby.

[BDCC]

Tematem mojej pracy inżynierskiej jest robot grający w warcaby z wykorzystaniem systemu wizyjnego (no temat brzmi mądrzej ). Jak skończę i się obronię to bardziej opiszę.

Całość jest obsługiwana przez środowisko MATLAB.

[Treker (Damian Szymański)]

BDCC, powiesz coś więcej o algorytmie gry?

[Eukaryota]

Hej,

Ciekawy temat ale ze swojej strony polecam zmienić hub mocujący chwytak. Robot praktycznie cały czas pracuje w puktach osobliwych i założę się, że miałeś z tym problem. Jakbyś ssawkę zamontował pod kątek 45 lub 90 stopni błędów od singularity by praktycznie nie było.

Widać ten problem i to znacznie. Obroty 4 osi.

[BDCC]

@Treker

Implementacja samej gry to kilka funkcji (ruchy, bicia, promocje), które zwracają mi informacje o ruchach na planszy, zbitych pionkach i pionkach które zamieniają się w damki. AI to algorytm minmax (niestety bez cięć alfabeta - brak czasu, na dopisanie tego) wraz z funkcją oceniającą stan gry. Sama funkcja to różnica między pionkami przeciwnika i gracza (komputera) razy waga pionków. Do tego doliczane są wartości za położenie pionków od pól przemiany w damkę oraz od krawędzi planszy. Funkcja minmax ostatecznie zwraca mi rodzaj ruchu i listę tych ruchów, które potem są interpretowane przez program generujący ruchy manipulatora.

@Eukaryota

Zauważyłem ten problem, niestety nie mam możliwości zmiany chwytaka, manipulator należy do uczelni i wszelakie zmiany to duży problem.

Ostatnie testy wypadły pomyślnie i program wygrał kilka rozegranych partii. Niestety do poprawienia jest algorytm, gdyż długo "myśli" nad kolejnym ruchem. Przy głębokości przeszukiwania drzewa równym 5 to kilka tysięcy różnych kombinacji, a język MATLABA to mimo wszystko język wysokiego poziomu. Załączam kolejny film, który pokazuje najbardziej ciekawy ruch, którego akurat gracz się nie spodziewał oraz przyśpieszona partia rozegrana z prostym programem do warcabów (znalezione w sieci).

[scoty1908]

Witam. Tak się złożyło że robię identyczny projekt na inżynierkę. Gratuluję pomysłu oraz wykonania.Mam parę pytań co do wykonania projektu czy mogę liczyć na kontakt ?