PID-przejście z kąta na PWM

[polopoiu]

Jak przekształcić dane z postaci kąta, które przechodzą przez regulator PID, w postać PWM dla silników?

Czy wystarczy wartość kątową pomnożyć przez wzmocnienie?

[rmdiy]

Proporcjonalnie.

Wraz ze wzrostem sygnału u(t) czyli wyjścia PID zwiększasz wypełnienie.

[deshipu]

W zależności od tego jaki zakres mają twoje serwa. Większość serw ma środek w okolicach 1500µs i jakieś 400-600µs w każdą stronę, w zależności od modelu. Zatem żeby przeliczyć z kąta w stopniach na kąt w µs PWM, masz na przykład (zakładając zakres PWM serwa 600µs w każdą stronę, 0° na środku i zakres serwa w stopniach 90° w każdą stronę):

us_pwm = 1500 + (600/90) * kat

[adam19_91]

Na wejściu regulatora PID jest uchyb między wartością zadaną a zmierzoną E. Na wyjściu jest sterowanie U wyliczone na podstawie tego uchybu oraz poprzednich.

Przypuszczam, że E to kąt a czym jest U? Chodzi mi o to jakiego rodzaju jest to wartość czy jest to przyspieszenie, siła, moment czy może coś innego.