Skocz do zawartości

PID-przejście z kąta na PWM


polopoiu

Pomocna odpowiedź

W zależności od tego jaki zakres mają twoje serwa. Większość serw ma środek w okolicach 1500µs i jakieś 400-600µs w każdą stronę, w zależności od modelu. Zatem żeby przeliczyć z kąta w stopniach na kąt w µs PWM, masz na przykład (zakładając zakres PWM serwa 600µs w każdą stronę, 0° na środku i zakres serwa w stopniach 90° w każdą stronę):

us_pwm = 1500 + (600/90) * kat
Link do komentarza
Share on other sites

Na wejściu regulatora PID jest uchyb między wartością zadaną a zmierzoną E. Na wyjściu jest sterowanie U wyliczone na podstawie tego uchybu oraz poprzednich.

Przypuszczam, że E to kąt a czym jest U? Chodzi mi o to jakiego rodzaju jest to wartość czy jest to przyspieszenie, siła, moment czy może coś innego.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.