Skocz do zawartości

PID-przejście z kąta na PWM


polopoiu

Pomocna odpowiedź

W zależności od tego jaki zakres mają twoje serwa. Większość serw ma środek w okolicach 1500µs i jakieś 400-600µs w każdą stronę, w zależności od modelu. Zatem żeby przeliczyć z kąta w stopniach na kąt w µs PWM, masz na przykład (zakładając zakres PWM serwa 600µs w każdą stronę, 0° na środku i zakres serwa w stopniach 90° w każdą stronę):

us_pwm = 1500 + (600/90) * kat
Link do komentarza
Share on other sites

Na wejściu regulatora PID jest uchyb między wartością zadaną a zmierzoną E. Na wyjściu jest sterowanie U wyliczone na podstawie tego uchybu oraz poprzednich.

Przypuszczam, że E to kąt a czym jest U? Chodzi mi o to jakiego rodzaju jest to wartość czy jest to przyspieszenie, siła, moment czy może coś innego.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.