Robot na gąsienicach

[Agro86]

witam,
na wstępie jako nowy użytkownik forum chciałem się przywitać

Zarejestrowałem się na tym forum z nadzieją, że w chwili kryzysu może ktoś będzie mógł mi pomóc no i z doświadczenia wiem że lepiej z kimś konsultować to co chce się zrobić aby nie popełniać wielu błędów.

Do rzeczy, od jakiegoś czasu po głowie chodzi mi pomysł budowy czegoś większego...

na studiach zbudowałem robota na gąsienicach i teraz chciałbym tę koncepcje trochę powiększyć i ulepszyć.

na razie skupiam się na platformie jezdnej i tak mi to wychodzi:

długość 1,5 m, szerokość z gąsienicami około 1 m, wysokość 50 cm (prześwit pod robotem około 15 cm)

kwestie napędu chcę rozwiązać w następujący sposób:

napęd gąsienic - 4 x silnik DC 24V z przekładnią o mocy na wyjściu z przekładni 500W i 500rpm

te 4 silniki (które zostały już zakupione) pożrą w stresie ponad 100A w związku z tym planuję umieścić w nim mały agregat złożony z silnika spalinowego i 1 lub 2 alternatorów na pasku i z moich wstępnych obliczeń wyszło mi że na zabawki na górze zostanie mi 1kW

przewidywana masa 150-200kg i Vmax 25km/h

pytania co do konstrukcji zawieszenia są mile widziane

silnik spalinowy:

ciągła moc użytkowa 4kW

silnik elektryczny:

to chyba na razie tyle...

[Mechano]

Przy takim projekcie to chyba lepiej zainwestować w dobre akumulatory litowo polimerowe niż taki agregat. Zawieszenie dosyć dziwnie narysowane. Ja bym skopiował jakieś sprawdzone rozwiązanie z czołgu albo buldożera budowlanego.

[Agro86]

zawieszenie jest trochę przerobione tzn w maszynach rolniczych gąsienicowych są właśnie sprężyny tylko że są na ścisk, 1 sprężyna na jeden wózek

z racji tego że nie wiem jeszcze jaka będzie dokładna masa i jak będzie się zachowywało to zawieszenie przerobiłem to na sprężynę do rozciągania a w wahaczach są otwory co mam nadzieje pozwoli mi na wyregulowanie zawieszenia

co do akumulatorów.... po pierwsze minusem jest cena, po drugie czas ładowania...

cena 2 akumulatorów 100Ah 12V to koszt 700-1000 zł

rozwiązanie z agregatem cenowo wyjdzie bardzo podobnie ale nie mam ograniczeń w postaci przerw na ładowanie, minusem jest to ze trzeba zalać

[Mechano]

Kto mówi od razu o 100Ah? Dobre (!) żelowe po 20-30Ah i jest trochę zabawy. Akumulatory litowo polimerowe będą za to sporo lżejsze.

[Agro86]

No jak brałem pod uwagę akumulatory to 100Ah powinno być przy takim poborze prądu (te 4 silniki w stresie to 100A) a chciałbym pojeździć tym trochę.... nie 15 min tylko 1-2h

dlatego koncepcja akumulatorów upadła :/

[Mechano]

Jak tak to spoko. Powodzenia w budowie

[Marcos_]

Patrząc na rysunek poglądowy jestem w stanie stwierdzić , że ten robot będzie w stanie jechać tylko prosto ponieważ, oby dwie gąsienice są do siebie połączone więc gdy uruchomi się jedną gąsienice druga też będzie się obracać.

Najlepszym sposobem jest usunięcie tego drążka po środku który łączy te koła.