Modelowanie silnika DC na podstawie noty katalogowej

[jari17]

Witam,

modeluje układ napędowy robota i usiłuję zamodelować w programie Simulink silnik DC na podstawie jego noty katalogowej:

http://www.buehler-motor.pl/download/DC%20Motor_63%20x%2097_1.13.063.0XX.pdf

typ silnika: Buchler 1.13.063.004

Uzupełniłem strukturę schematu blokowego silnika DC o następujące parametry (odczytane z noty):

Uz=24 V (napięcie zasilania)

R=1,2 Ohm (rezystancja uzwojenia)

L=1,9 mH = 0,002 H (indukcyjność uzwojenia)

J=490 gcm^2 = 0,000049 kgm^2 (moment bezwładności wirnika)

k= 0,052 (stała elektromechaniczna) - obliczona na podstawie wartości znamionowych

Obciążenie = 0 Nm

Z symulacji jednak nie wychodzą poprawnie pozostałe wartości

Przykładowo:

-dla biegu jałowego silnika (gdy obciążenie=0) prąd silnika wynosi niecałe 20A, a zgodnie z notą powinien wynieś 0,65A

-podobnie jest z prędkością. Symulacja: ok 60 obr/min; Nota: 3700 obr/min

-w przypadku podania wartości znamionowych również pojawiają się tego typu błędy

Stąd moje pytanie:

Czy coś robię źle? Co jest nie tak??