skax Napisano Grudzień 18, 2015 Udostępnij Napisano Grudzień 18, 2015 Cześć, od jakiegoś czasu już siedzę na budową jeżdżącej platformy. Póki co zrobiłem sterowanie za pomocą BT z telefonu, odczyt temp i wyświetlanie na LCD. Sam robot jest 4 kołowy napędzany 4 serwami. Tutaj zaczęły się pierwsze problemy - podczas skrętów i obrotów na kołach było takie tarcie poprzeczne, że koła odpadały od serw. Może mocować je wkrętami ? Miał ktoś podobne problemy ? Koła idealnie wchodzą na tą tulejkę wystającą od serwa. No dobra, do rzeczy : Myślałem, żeby totalnie od nowa zrobić całą platformę : - 6 kół - napędzane tylko koła środkowe ale z mocniejszymi silnikami dc ( robot na serwach jest trochę wolny ) z enkoderami. - zawieszenie biegunowe jak w łaziku Curiosity ( jak tu np. ) Tylko teraz rodzą mi się pytania. - jak zapobiec powstawania takiego tarcia poprzecznego na kołach podczas obrotu - koła nienapędowe muszą być jakoś łożyskowane z racji nieposiadania silnika. Widziałem w jakiś projektach łożyska toczne w obudowach które można łatwo wkręcić w podwozie, ale czy to się nie wiążę z koniecznością wytoczenia pod to wałków ? Bo zwykły pręt albo rurka mają zbyt duże odchylenie kształtu i wymiaru. Chyba, że wstawię to w tulejki ślizgowe z mosiądzu i nasmaruję ? - w przypadku robienia zawieszenia biegunowego w jaki sposób główna część środkowa ( ta główna ) utrzymuje równowagę poziomą skoro to jest trzymane na sworzniach ? Logika nakazuje, że to się przechyli do przodu albo do tyłu jak huśtawka. Może zamocować to jakoś sprężynami, żeby ograniczyć ten ruch ? - czy takiego robota z 6 kołami dam radę wysterować tak jak jest to opisane tutaj w artykule z tego forum za pomocą zadania translacji i rotacji ? Tzn, jak zadam, że ma przejechać 0,5 m i potem obrócić się o kąt 45 stopni i przejechać kolejne 1,5m to on zachowa te wartości ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Grudzień 21, 2015 Udostępnij Grudzień 21, 2015 skax, tak, koła można mocować do serw małymi wkrętami. Możliwe, że nawet dostałeś takie w komplecie przy zakupie silników. Tarcia próbującego "ściągnąć koła" raczej nie unikniesz. Tak rozkładają się siły podczas skręcania w miejscu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
skax Grudzień 21, 2015 Autor tematu Udostępnij Grudzień 21, 2015 Treker Te co są w zestawie są za krótkie - one są tylko pod orczyki, a w kole wkręt przechodzi ok 1 cm. Kupiłem ostatnio wkręty na ok 1,5 cm długie i nadal za mało bo odczepia. A co do sterowania dokładnego -> ten algorytm sterowania robotem z 2 kołami napędowymi i 1 podporową kulką nada się ? Czy to jest tylko kwestia ustawienia jakiś nastaw ? Chodzi mi o to, że mu wpiszę w program sterujący, jedź 45 cm i obróć się 30 stopni to to zrobi dokładnie ? Czy tu już muszę obliczyć jego geometrię lub po prostu eksperymentalnie ? Kolejna sprawa tego, że do serw ciężko enkoder już wbudować 😉Algorytm Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Grudzień 28, 2015 Udostępnij Grudzień 28, 2015 skax, wkręty są zbyt krótkie bo poprawnie powinieneś przykręcić orczyk do serwa, a koła do orczyka. Jeśli chodzi o enkodery, to faktycznie może być problematyczne. Jedyna opcja to chyba osobna tarcza z enkoderem zamontowana na kole, jednak będzie to raczej mało dokładne. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!