Projekt platformy mobilnej - kilka spraw do rozwiązania

[skax]

Cześć, od jakiegoś czasu już siedzę na budową jeżdżącej platformy. Póki co zrobiłem sterowanie za pomocą BT z telefonu, odczyt temp i wyświetlanie na LCD. Sam robot jest 4 kołowy napędzany 4 serwami. Tutaj zaczęły się pierwsze problemy - podczas skrętów i obrotów na kołach było takie tarcie poprzeczne, że koła odpadały od serw. Może mocować je wkrętami ? Miał ktoś podobne problemy ? Koła idealnie wchodzą na tą tulejkę wystającą od serwa.

No dobra, do rzeczy :

Myślałem, żeby totalnie od nowa zrobić całą platformę :

- 6 kół

- napędzane tylko koła środkowe ale z mocniejszymi silnikami dc ( robot na serwach jest trochę wolny ) z enkoderami.

- zawieszenie biegunowe jak w łaziku Curiosity ( jak tu np. )

Tylko teraz rodzą mi się pytania.

- jak zapobiec powstawania takiego tarcia poprzecznego na kołach podczas obrotu

- koła nienapędowe muszą być jakoś łożyskowane z racji nieposiadania silnika. Widziałem w jakiś projektach łożyska toczne w obudowach które można łatwo wkręcić w podwozie, ale czy to się nie wiążę z koniecznością wytoczenia pod to wałków ? Bo zwykły pręt albo rurka mają zbyt duże odchylenie kształtu i wymiaru. Chyba, że wstawię to w tulejki ślizgowe z mosiądzu i nasmaruję ?

- w przypadku robienia zawieszenia biegunowego w jaki sposób główna część środkowa ( ta główna ) utrzymuje równowagę poziomą skoro to jest trzymane na sworzniach ? Logika nakazuje, że to się przechyli do przodu albo do tyłu jak huśtawka. Może zamocować to jakoś sprężynami, żeby ograniczyć ten ruch ?

- czy takiego robota z 6 kołami dam radę wysterować tak jak jest to opisane tutaj w artykule z tego forum za pomocą zadania translacji i rotacji ? Tzn, jak zadam, że ma przejechać 0,5 m i potem obrócić się o kąt 45 stopni i przejechać kolejne 1,5m to on zachowa te wartości ?

[Treker (Damian Szymański)]

skax, tak, koła można mocować do serw małymi wkrętami. Możliwe, że nawet dostałeś takie w komplecie przy zakupie silników. Tarcia próbującego "ściągnąć koła" raczej nie unikniesz. Tak rozkładają się siły podczas skręcania w miejscu.

[skax]

Treker

Te co są w zestawie są za krótkie - one są tylko pod orczyki, a w kole wkręt przechodzi ok 1 cm. Kupiłem ostatnio wkręty na ok 1,5 cm długie i nadal za mało bo odczepia.

A co do sterowania dokładnego -> ten algorytm sterowania robotem z 2 kołami napędowymi i 1 podporową kulką nada się ? Czy to jest tylko kwestia ustawienia jakiś nastaw ? Chodzi mi o to, że mu wpiszę w program sterujący, jedź 45 cm i obróć się 30 stopni to to zrobi dokładnie ? Czy tu już muszę obliczyć jego geometrię lub po prostu eksperymentalnie ?

Kolejna sprawa tego, że do serw ciężko enkoder już wbudować Algorytm

[Treker (Damian Szymański)]

skax, wkręty są zbyt krótkie bo poprawnie powinieneś przykręcić orczyk do serwa, a koła do orczyka. Jeśli chodzi o enkodery, to faktycznie może być problematyczne. Jedyna opcja to chyba osobna tarcza z enkoderem zamontowana na kole, jednak będzie to raczej mało dokładne.