Analiza statyczna

[spreadq]

Witam mam problem przy liczeniu momentów a konkretniej chodzi mi o wyznaczenie wektora ρ ramienia na jakim działa podana siła P ? może ktoś podać jak wyznacza się ten wektor ?

Jakby wyglądał gdyby siła była przyłożona po os x ?

[deshipu]

A czego dotychczas spróbowałeś?

[spreadq]

Z tego co widzę siła F jest przyłożona tylko po z4 więc moment wyniesie 0 ponieważ ramię jest 0. Przechodząc do następnego punktu wyżej ramię mam równe (a4+d4) i tu wydaje mi się ze siły będą przyłożone po z3 i x3, więc moment tutaj pojawi się .

Dalej jest przegub i osie są zorientowane jak X3 Y3 Z3 ( nie narysowałem), ramię jest równe a3, tu siła pojawi sie jedynie po Z i moment .

Właśnie największy problem mam z określeniem na jakich osiach będzie działa siła w węzłach robota, czy poprawnie to rozwiązuję, czy mam sobie jakoś wyobrazić jak się będzie poruszał manipulator jak przyłożę siłę ?