[Wielozadaniowy] Mobilna platforma gąsienicowa - worklog

[Bezdomny]

Cześć. Zabieram się za budowę robota gąsienicowego. W zasadzie będzie to rozwinięcie mojej wcześniejszej konstrukcji z tego tematu: Łazik / robot inspekcyjny

Zawsze chciałem zbudować pojazd gąsienicowy, tak więc zabieram się do pracy.

Rama:

Całość konstrukcji będzie się opierać o hermetyczną skrzynię na elektrykę. Skłoniłem sie ku temu rozwiązaniu ponieważ wykorzystywałem już podobne we wcześniejszym robocie, takie skrzynie są wytrzymałe, lekkie, proste w obróbce, i co najważniejsze - tanie. Wykorzystana skrzynia będzie miała wymiary 310x230x130 mm.

Zawieszenie:

Założeniem projektowym są trzy wahacze (3 na jedną stronę) z kołami od rolek, amortyzowane na aluminiowych amortyzatorach znanych z modeli RC.

Gąsienice:

Jako gąsienice wykorzystam łańcuch rowerowy z przymocowanymi do niego aluminiowymi kształtownikami. Pomysł zaczerpnięty z tematu:

KLIK lecz zostanie lekko zmodyfikowany.

Silniki:

Będą dwa, po jednym na każdą stronę. Będą to silniki klasy 550 z przekładniami, przełożenie 1:168 co da 100RPM na wyjściu i 40kg/cm momentu przy 12V (tak zapewnia producent).

Założenia są takie, żeby jak najmniejszym kosztem wykonać mocną, solidną i dobrze radzącą sobie w terenie konstrukcję. Zapraszam do obserwowania tematu. W miarę możliwości będę wrzucał raporty z postępów prac : )

[ Dodano: 25-03-2016, 18:24 ]

Bardzo wstępny projekt w środowisku CAD.

Jak widać niema jeszcze wszystkich elementów, śrub itp. Lecz dobrze obrazuje zarys konstrukcji.

Możliwe, że aby zapobiec spadaniu gąsienic użyję innych kółek, bardziej płaskich, nie aż tak zaokrąglonych jak te z rolek.

Aby regulować naciąg gąsienic przednie koła będą miały regulację na zasadzie przesunięcia przód/tył.

[Bezdomny]

Święta minęły, przyjechały silniki. Wyglądają super solidnie, przy 12V w powietrzu biorą około 1A.

Czas powoli zabierać się za gąsienice, zawieszenie będzie trochę inaczej zrobione.

Kilka zdjęć poniżej

[Bezdomny]

Powoli prace idą do przodu. W zawieszeniu będą pracować rolki od mebli.

Kilka rzeczy trzeba jeszcze dopasować i poprawić, zdjęcie z przymiarki poniżej

[Treker (Damian Szymański)]

Bezdomny, wygląda fajnie Te roki nie będą zbyt twarde/śliskie?

[Bezdomny]

Bezdomny, wygląda fajnie Te roki nie będą zbyt twarde/śliskie?

Myślę, że będą wystarczające, w razie czego obkleję je jakąś gumą. ;D

Powoli powstają gąsienice, myślę, że zdjęcie dobrze wyjaśnia ich budowę:

Należy zwrócić uwagę na to, że nakrętki (M3) nie mogą być zbyt mocno dokręcone.

Zawieszenie i przymiarka gąsienic:

A tymczasem muszę się powoli zabierać za koła napędowe

[blukasz111]

Robiłem podobną konstrukcję, pracy dużo a efekt co najwyżej średni. Możesz sobie wyobrazić szybkie zawracanie na trawie? Na co drugim zawracaniu na pewni zrzuci gąsienice, zablokuje wał i w najlepszym wypadku spali bezpiecznik jeśli będzie na zasilaniu silnika. Zrobiłem 4x4 normalnie na kołach i jest spokój. Tym bardziej że Ty wyjedziesz w teren z kamerą i nie będziesz nawet wiedział co z gąsienicami. Jak już gąsienice to gumowe i przeznaczone do tego.

[Maxo]

Jak tam postępy robota ?