Manipulator Serwomechaniczne ramie V.1.0. JaRoBot

[JaRoBot]

Witam, pragnę zaprezentować serwomechanicznę ramię nad którym pracowałem przez jakiś czas, zdaje sobie sprawę iż nie jest doskonałe i wymaga jeszcze dopracowania wielu szczegółów, poniekąd jestem konstruktorem amatorem lecz to co robię sprawia mi wielką przyjemność i poczucie osiągania danego celu poprzez naukę, cierpliwość i wytrwałość

Serworamię V.1.0. zbudowane jest na podstawie plastikowej obudowy w której zamieszczony jest transformator wraz z przetwornicą napięcia do której to przytwierdzone jest jedno z wielu serw mg995 towerPro dzięki temu obrot ramienia wynosi niemal 230 stopni :->

Wysięgnik ramienia oraz 2 moduł ramienia napędzany jest przez sprzężone serwa mg995 przez co siła uciągu jest podwójna - zapewnia to stabilność oraz znaczne zwiększenie siły wykonywanej pracy.

Ostatni moduł ramienia oraz chwytak to spreparowane gotowe konstrukcje zakupione w sklepie botland

również napędzane przez serwa mg995

Ogolnie całość napędza 7 serw mg995, zasilacz 150W/12V wraz z przetwornicą 300W step down nastawioną na 6V

za bezpieczeństwem odpowiada moduł czujnika temperatury i wentylatora na przetwornicy który pokazuje aktualną temperaturę stabilizatora napięcia.

Prąd jaki osiąga podczas pracy przy dużym oporze to blisko 8 Amper.

Sterownik jaki zastosowałem obecnie to serwokontroler Polulu mini Maestro 12 kanałowy

lecz nie jest on wystarczający do takich prac z powodu częstego "gubienia" zapisanych sekwencji pracy, przez co odtworzenie przynosi wiele uśmiechu myslę o zastosowaniu Arduino w celu tworzenia skryptu oraz przekaźników do zasilania serw - całość będzie bezpieczna, gdyż styki na mini maestro przy gniazdach GoldPin praktycznie się stopiły od prądu przez nie płynącego.

z pewnościa konstrukcja wymaga poprawek i wielu modyfikacji, lecz sam nie ukrywam nie mam wystarczająco wiele czasu by działać z tym na bieżąco.

zapraszam na film: (video od polowy filmu)

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Następnym razem pamiętaj o dodaniu zdjęć o proporcjach ~3:2 w załączniku (jest one wyświetlane w katalogu robotów). Teraz poprawiłem to za Ciebie

[Fajeczny]

Bardzo fajna konstrukcja, gratuluję Można znać orientacyjny koszt całości? I w sumie takie nietypowe pytanie, ale czy serwa kupowałeś w Polsce (botland czy coś), czy zamawiałeś z Chin?

[nik1197]

Bardzo fajne ramię też jestem w trakcie budowy takiego i mam pytanie jakie maksymalne obciążenie jest w stanie udźwignąć. Oraz czy mógłbyś podać dokładną nazwę tej przetwornicy jaką użyłeś.

[JaRoBot]

Witam, odpowiadam na pytania a więc tak: orientacyjny koszt całości to około 700-800 zł najdroższe oczywiście były serwa około 240zł, sterownik 120zł, przetwornica+zasilacz 90zł + wiele innych nieco mniejszych kosztów aczkolwiek dających znaczną łączną sumę . Serwa kupowane w sklepie Botland aczkolwiek przyznam ze mam do nich kilka zastrzeżeń, choć być może to wina kontrolera mini maestro - serwa od czasu do czasu wpadają w rezonans - drgania . Co do obciążenia to podnosi pustą butelkę szklana o wadze około 0,41kg, poniekąd myślę ze przy wzmocnieniu obrotnicy (podpórek) byłoby w stanie podnieść nawet 1kg! :-> Przetwornica którą zastosowałem to właśnie ta: http://allegro.pl/show_item.php?item=5648199168 zapewnia stabilną moc i napięcie ogólnie jeśli chodzi o mechanikę nie ma większych problemów , jeśli o elektronikę wyłącznie sterownik gdyż Mini maestro nie nadaje się do pracy ciągłej

[ Dodano: 28-04-2016, 09:33 ]

Dorzucam kilka nowych zdjęć

Ps czekam na propozycje rozwinięcia bądź zastosowania tego projektu na szerszą skalę

[majsterV2]

Czy nie taniej i wydajniej byłoby zbudować to na silnikach od tylnych wycieraczek samochodowych, przekaźnikach samochodowych 70A i gotowych mostkach H?

Wyszłoby to około 150-200zł, zwłaszcza że przekaźniki mogą pracować z częstotliwością 20hz.

[JaRoBot]

myślę ze dałoby radę lecz silniki wycieraczek mają swoiste "gniazda" instalacyjne w obudowie wiec byłby dość niewygodne do trwałego przytwierdzenia na ramieniu robota, jest to wykonalne lecz estetyka i problematyczność projektu znacząco spada dodatkowo projekt był już częściowo wykorzystany z innego projektu gdyż planowałem wykonać coś innego natomiast mając juz wiele komponentów skonstruowałem ów wysięgnik