STM32F4 + MPU9255

[pawel0klosek]

Cześć, potrzebuje rozwiązać szybko pewniem problem nad, którym już siedzię trochę. Mam na stanie moduł MPU-9255. Podłaczam go za pomocą I2C do ST32F4 no i osie X i Y zczytuje ale z osą Z mam problem. Walcze z tym od jakiegoś czasu i żadnych rezultatów. Zależy mi na czasie, bo jest to niezbędne do mojej pracy inż.

Z góry dziękuje za pomoc 🙂

[Lukaszm]

Skoro to praca inżynierska to powinieneś już być w stanie opisać swój problem nieco konkretniej niż

z osą Z mam problem. Walcze z tym od jakiegoś czasu i żadnych rezultatów.

[deshipu]

Bradzo ci współczujemy. Opowiedz nam więcej o swoim problemie.

[pawel0klosek]

Wymyśliłem sobie temat inżynierki: Sterowanie kamerą za pomocą ruchu głową. No i robie to na dwóch serwach, wykorzystując przy tym STM32f4 i moduł MPU9255 ( w planach jeszcze jest droga radiowa miedzy dwoma stm32, żeby było bezprzewodowe). Pracuje na Cube i Keil5.

Co do tej osi to tak, sprawdzam polaczenie rejesterm who i am, nastepnie ustawiam rejestr 28 zeby enable byly trzy osie i czulosc na +/-2g. No i potem zczytuje,bo 8 bitów starszych z kazdej osi. No i dla osi X i Y dobrze zczytuje(poza tym ze przesuniete jest zero, czyli jak lezy plasko to zczytuje ok. 30) aaa... i podglad wynikow robie za pomoca STMStudio. Z tego co zauważyłem, że to co powinnno zczytywać oś Z zczytuje osie X i Y, ale nie swoją. W załącznikach dodałem fotke modułu, screen z programu (w ktorym tylko zczytuje) i pomiar z widziany z Studiostm.

Mówie na wstępie, że ruszyłem płytke dopiero na potrzeby inżynierki, wczesniej nie miałem styczności. Wiem wiem rzuciłem się na głęboką wode ale wiem, że z waszą pomocą uda mi się 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[deshipu]

Nadal nie napisałeś co jest nie tak z tą osią Z.

Kod programu proszę wklejaj (pomiędzy tagami Code), bo z obrazkiem to się za baradzo nic nie da zrobić. No i wklej kompletny minimalny przykład obrazujący twój problem, a nie losowy kawałek -- bo bez kontekstu ciężko się zorientować a przetestować się nie da wcale.

[pawel0klosek]

/**
 ******************************************************************************
 * File Name          : main.c
 * Description        : Main program body
 ******************************************************************************
 *
 * COPYRIGHT(c) 2016 STMicroelectronics
 *
 * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 * are permitted provided that the following conditions are met:
 *   1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 *      this list of conditions and the following disclaimer.
 *   2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 *      this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 *      and/or other materials provided with the distribution.
 *   3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
 *      may be used to endorse or promote products derived from this software
 *      without specific prior written permission.
 *
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
 * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
 * FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL
 * DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
 * SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER
 * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY,
 * OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
 * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 *
 ******************************************************************************
 */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4xx_hal.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
I2C_HandleTypeDef hi2c1;

/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_I2C1_Init(void);

/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

uint8_t Data;
#define MPU9255_ADDRESS 0xD0 // adres mpu9255
uint8_t WriteRegister[2]={0xE0, //x,y,z enable, full scale 2g
												0x00	//
														};
int8_t Accel_Xout;
int8_t Accel_Yout;
int8_t Accel_Zout;


/* USER CODE END PFP */

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

int main(void)
{

 /* USER CODE BEGIN 1 */

 /* USER CODE END 1 */

 /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

 /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
 HAL_Init();

 /* Configure the system clock */
 SystemClock_Config();

 /* Initialize all configured peripherals */
 MX_GPIO_Init();
 MX_I2C1_Init();

 /* USER CODE BEGIN 2 */

 /* USER CODE END 2 */

 /* Infinite loop */
 /* USER CODE BEGIN WHILE */
 while (1)
 {
 /* USER CODE END WHILE */

 /* USER CODE BEGIN 3 */
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU9255_ADDRESS, 117, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&Data, 1, 100);
	HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU9255_ADDRESS, 28, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &WriteRegister[0],1,1000);
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU9255_ADDRESS, 59, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &Accel_Xout,1,100);
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU9255_ADDRESS, 61, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &Accel_Yout,1,100);
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU9255_ADDRESS, 63, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &Accel_Zout,1,100);

 }
 /* USER CODE END 3 */

}

/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{

 RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
 RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

 __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();

 __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

 RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
 RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
 RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
 RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
 if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }

 RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                             |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
 RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
 RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
 RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
 RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
 if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }

 HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);

 HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

 /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
 HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

/* I2C1 init function */
static void MX_I2C1_Init(void)
{

 hi2c1.Instance = I2C1;
 hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
 hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
 hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
 hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
 hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
 hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
 hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
 hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
 if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }

}

/** Pinout Configuration
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{

 /* GPIO Ports Clock Enable */
 __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
 * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
 * @param  None
 * @retval None
 */
void Error_Handler(void)
{
 /* USER CODE BEGIN Error_Handler */
 /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
 while(1) 
 {
 }
 /* USER CODE END Error_Handler */ 
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT

/**
  * @brief Reports the name of the source file and the source line number
  * where the assert_param error has occurred.
  * @param file: pointer to the source file name
  * @param line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
 /* USER CODE BEGIN 6 */
 /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
   ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
 /* USER CODE END 6 */

}

#endif

/**
 * @}
 */ 

/**
 * @}
*/ 

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

[deshipu]

Ale na czym polega ten problem z osią Z?

[Lukaszm]

Poczytaj o zapisie liczb w systemie U2, konwersja int16 na u8 przez wzięcie 8 starszych bitów z int16 nie daje wyniku jakiego się spodziewasz.

[pawel0klosek]

Ale to by powodowalo ze dane zbierane z osi Z reaguja na zmiany w osi X i Y ale nie w stwojej?

[deshipu]

No tak, grawitacja generalnie działa w dół -- jak obracasz coś poziomo, to raczej się wektor grawitacji nie zmieni.

[pawel0klosek]

zatem w jaki sposob mam zbierac dane o obrocie wokół tej osi?

[deshipu]

Może kompasem?

[Lukaszm]

Kek, widzę niezłą tą inżynierkę robisz.

Najpopularniejsze rozwiązanie to wspomniany magnetometr (jakbyś nie ogarnął - masz go wbudowanego w układ MPU).

[pawel0klosek]

Wieczorkiem sprobuje zaatakowac ten magnetometr.

Chcialem cos ciekawego zrobic, ale juz zaluje ze dalem sie podpuscic na to. Pierwotnie chcialem napisac apke na telefon zeby mozna bylo sterowac jasnoscia swiatla i polaczyc sie przez wifi, ale mgr namowil mnie na to i hmm... zaluje ale dokoncze, bo nie mam wyjscia (ze wzgledu na charakter studiow).

[deshipu]

Zazwyczaj się takie rzeczy robi zbierając dane ze wszystkich 9 rejestrów (akcelerometr, magnetometr i żyroskop) i integruje je za pomocą filtru Kalmana, żeby otrzymać spójne i w miarę stabilne dane. Są na tym forum artykuły i dyskusje na ten temat, polecam przeszukać pod kątem słowa "kalman".