Skocz do zawartości

Wyznaczanie kątów i przesunięć


Smoczewski

Pomocna odpowiedź

Cześć, jestem Krzysiek i dołączyłem właśnie do waszej grupy 🙂. Przed świętami wykładowca przedmiotu Podstawy robotyki, zadał nam projekt który mamy oddać w przyszłym tygodniu. Chodzi o wytyczenie kątów oraz długości przesuwu, w robocie posiadającym dwa przeguby oraz jedną oś przesuwu. Robot ma pracować w przestrzeni roboczej w kształcie prostokąta o wymiarach 200x300. A moje pytanie brzmi, jak można rozwiązać to zadanie matematycznie? Bo w posiadanej przezemnie literaturze nie mogę nic na ten temat znaleźć, jedyne co znalazłem to rysowanie na papierze milimetrowym wszystkich możliwych pozycji. Dołączam rysunek poglądowy.

Link do komentarza
Share on other sites

Przydaje się trygonometria na poziomie podstawówki.

Tutaj masz przykład podobnego zadania, ale z inną konfiguracją robota. Może da ci to jakieś pomysły:

http://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html

Generalnie hasła do wyszukiwania w google to "inverse kinematics" i "kinematyka odwrotna". Powodzenia!

[ Dodano: 29-12-2016, 14:06 ]

A, jeszcze jedna uwaga. Twój robot ma jeden przegub za dużo, więc dla większości punktów będzie więcej niż jedno możliwe rozwiązanie. Prawdopodobnie będziesz potrzebował dołożyć jakieś założenie, żeby wybrać jedno.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.