Wyznaczanie kątów i przesunięć

[Smoczewski]

Cześć, jestem Krzysiek i dołączyłem właśnie do waszej grupy . Przed świętami wykładowca przedmiotu Podstawy robotyki, zadał nam projekt który mamy oddać w przyszłym tygodniu. Chodzi o wytyczenie kątów oraz długości przesuwu, w robocie posiadającym dwa przeguby oraz jedną oś przesuwu. Robot ma pracować w przestrzeni roboczej w kształcie prostokąta o wymiarach 200x300. A moje pytanie brzmi, jak można rozwiązać to zadanie matematycznie? Bo w posiadanej przezemnie literaturze nie mogę nic na ten temat znaleźć, jedyne co znalazłem to rysowanie na papierze milimetrowym wszystkich możliwych pozycji. Dołączam rysunek poglądowy.

[deshipu]

Przydaje się trygonometria na poziomie podstawówki.

Tutaj masz przykład podobnego zadania, ale z inną konfiguracją robota. Może da ci to jakieś pomysły:

http://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html

Generalnie hasła do wyszukiwania w google to "inverse kinematics" i "kinematyka odwrotna". Powodzenia!

[ Dodano: 29-12-2016, 14:06 ]

A, jeszcze jedna uwaga. Twój robot ma jeden przegub za dużo, więc dla większości punktów będzie więcej niż jedno możliwe rozwiązanie. Prawdopodobnie będziesz potrzebował dołożyć jakieś założenie, żeby wybrać jedno.