Kinematyka prosta manipulatorów o 5 i 6 stopniach swobody

[shreed95]

Witam, mam problem z rozwiązaniem kinematyki prostej dwóch manipulatorów, jeden posiada 5, a drugi 6 stopni swobody.Przed samą sesją zmienił nam się wykładowca i podał te przykłady jako materiał do nauczenia przed egzaminem,a przeglądając wszystkie dostępne materiały w internecie są niezbyt pomocne. Notacje Denavita-Hartenberga rozumiem i byłbym mega wdzięczny, gdyby któryś z kolegów forumowiczów spróbował to jakoś wyjaśnić i podać poprawną metode rozwiązania krok po kroku.

[deshipu]

A w czym dokładnie masz problem? Skoro notację rozumiesz, to zapewne potrafisz te konfiguracje w niej zapisać?

[shreed95]

Udało mi się rozwiązać manipulator o 6 stopniach swobody i zwracam się z prośbą do kolegów forumowiczów o jego sprawdzenie. Dzięki