Robot samobalansujący NXT z wykorzystaniem Simulinka

[kyczarg19]

Cześć,

jestem w trakcie tworzenia robota takiego jak w temacie tj. samobalansujacy na dwóch kołach, używając pakietu simulink. Chciałbym się zapytać czy załączony przez mnie schemat ma szanse działać, a jeżeli nie to jakie błędy popełniam.

Mój tok myślenia jest taki, że Gyro, Encoder A i Encoder B wysyłają 0 gdy robot jest w pozycji pionowej, w momencie kiedy przechyli się w jednym z kierunków suma sygnałów jest większa od 0 i regulator z wykorzystaniem silników dąży do zadanej wartości.

Z góry bardzo dziękuję za pomoc.

[Treker (Damian Szymański)]

kyczarg19, witam na forum 🙂 Co oznacza, że "Encoder A i Encoder B wysyłają 0 gdy robot jest w pozycji pionowej"? Robot z założenia ma jeździć, więc informacja z enkoderów przyda się do odpowiedniego sterowania silnikami. Jak chcesz na podstawie enkoderów ustalić, że robot stoi pionowo?

[kyczarg19]

Mam ustawioną opcję w parametrach Encodera "Reset mode" na "Reset at each sample time", a więc jeżeli Encoder jest w bezruchu to wysyłane jest 0.

[ Dodano: 08-11-2017, 19:39 ]

A do ustalenia czy robot stoi pionowo posłużyłby mi Żyroskop.