MPU6050 - całkowanie sygnału żyroskopu

[Duszek]

Witam,

chciałbym uzyskać wartość kąta o jaki przechylony jest układ z żyroskopem i wiem, że w tym celu muszę scałkować sygnał z żyroskopu po czasie. Muszę zastosować metodę trapezów (wymóg odgórny) z tym, że aby tego dokonać muszę mieć granice całki i funkcję do całkowania. Wiem że całka to jest pole powierzchni pod wykresem. Lecz nie mam pojęcia jakie mają być tu granice całkowania oraz jaka jest funkcja którą poddaje całkowaniu.

Zamieszczam fragment noty z wybraną (zaznaczoną) czułością:

p.s.

Dane po I2C odbieram tylko teraz muszę je odpowiednio przetworzyć.

Z góry dziękuje i pozdrawiam.

[Lukaszm]

Ogólnie to granice całkowania będą od 0 do nieskończoności... ale chyba nie o to Ci chodzi.

Całkę zamieniasz na sumę dyskretną i w każdej iteracji modyfikujesz 'estymowany' kąt o omega*T_p, gdzie T_p to okres próbkowania.

Zakładam, że wiesz, że samo całkowanie prędkości kątowej w celu estymacji orientacji to słaby pomysł.

[Duszek]

Czemu słaby pomysł, w każdym artykule zalecane jest całkowanie aby otrzymać wartość w [°].

[Lukaszm]

Główny powód to dryft żyroskopu, opisane trochę tutaj https://forbot.pl/blog/filtr-kalmana-od-teorii-praktyki-2-id3885

No i musisz też znać początkową orientację układu.

[Duszek]

Z dryftu zdaję sobie sprawę, ale eliminuje się go łącząc sygnały z akcelerometru i żyroskopu.

A z jakiego powodu jest konieczna znajomość orientacji ?

[ethanak]

To jakiś nowy sposób eliminacji dryftu?

[Duszek]

Nie znam szczegółów ale zarówno akcelerometr i żyroskop mają dryft. Nie wiem czy to się kompensuje czy ja kto wygląda, widziałem jedynie przebiegi i opis jak to działa, być może mówię głupoty, ale nie schodźmy z tematu.

[Lukaszm]

A z jakiego powodu jest konieczna znajomość orientacji ?

Napisałem o orientacji początkowej. Skoro całkujesz, to pojawia się stała całkowania C, którą musisz znać. Nawet jeśli uznasz, że początkowe kąty to zera, to mimo wszystko jest to znajomość orientacji początkowej.