Synchronizacja serw

[Eandrju]

Cześć, jestem w trakcie budowy platformy Stewarta poruszanej przy pomocy 6 serw TP SG5010 i arduino leonardo. Niestety mam problem z ich synchronizacją i o ile zdaję mi się że to wina samych serw, wolałbym się upewnić. Problem mam następujący:

tak jak widać na filmie orczyki powinny ruszać się synchronicznie, symetrycznie, niestety tak się nie dzieje. Jedno z serw jest opóźnione? Zadane wartości katów są prawidłowe, sprawdzane wiele razy. Nawet zresztą widać, że pozycja końcowa przy każdej sekwencji jest taka sama. W kodzie zwyczajnie steruje serwami linika po linice, w sumie 6 serwami. Serwa zasilam 3A zasilaczem przy 6V.

    actuators[0].writeMicroseconds(servoAngles[0]);
   actuators[1].writeMicroseconds(servoAngles[1]);
   actuators[2].writeMicroseconds(servoAngles[2]);
   actuators[3].writeMicroseconds(servoAngles[3]);
   actuators[4].writeMicroseconds(servoAngles[4]);
   actuators[5].writeMicroseconds(servoAngles[5]);

Na dokładności i synchronizacji mi zależy, gdyż platforma ma balansować kulke i nie mogę pozwolić sobie na małe skoki w bok spowodowane spóźnioną reakcją serwa. Moje skromne wnioski stawiają na słabej jakości analogowe serwo, ale mogę się mylić, guru nie jestem Poradzilibyście po jakich serwach mógłbym spodziewać się spełnienia postawionych wymagań ?

[Treker (Damian Szymański)]

Eandrju, witam na forum!

Czy próbowałeś testować działanie serw parami (zamiast 6 na raz)? Warto zrobić taki test, aby wykluczyć problem z zasilaniem. Gdy będziesz używał tylko dwóch serw to pobór prądu będzie mniejszy, więc zasilacz będzie miał większy zapas. W tej chwili masz zasilacz 3A, przy 6 serwach daje to 500mA na serwo - trochę mało. Szczególnie, że podczas "rozruchu" mogą one pobrać pewnie sporo większy prąd.

[marek1707]

I sprawdź parami albo (wszystkie razem) podłączone do tego samego sygnału. Zrób z kilku goldpinów rozgałęziacz w którym zwarte są wszystkie GND, ze sobą, wszystkie Vcc ze sobą i piny sygnałowe też. Pamiętaj o zasilaniu, to co pisał Treker o poborach prądu to prawda. Przy dynamicznym ruszaniu mogą brać w impulsie tyle co zatrzymane siłą (czyli ampery). Z doświadczenia wiem, że zdarzają się serwa wyraźnie inne niż pozostałe (wolniejsze, drgające, nie trzymające pozycji) więc nigdy nie kupuj tych elementów "na styk". Zawsze miej jedno-dwa w zapasie, choćby na ew. późniejsze awarie a często właśnie z powodu usterki w nowej sztuce. Kolejne, nawet o tej samej nazwie kupione za kilka miesięcy w celu wymiany jakiegoś padniętego może już być zupełnie inne.

[Gość es2]

Uruchom serwa poza platformą (bez obciążenia) i sprawdź czy poruszają się synchronicznie.

[Treker (Damian Szymański)]

Uruchom serwa poza platformą (bez obciążenia) i sprawdź czy poruszają się synchronicznie.

Przecież na filmie umieszczonym przez autora tematu serwa pracują bez żadnego obciążenia. Są tylko przykręcone do obudowy.

[Eandrju]

Czy próbowałeś testować działanie serw parami (zamiast 6 na raz)?

Wybaczcie za brak odpowiedzi przez półtorej miesiąca ;/ Studia nie pozwoliły mi znaleźć czasu na swoje projekty. Mieliście racje, problem leżał zdecydowanie po stronie zasilania. Zmieniłem zasilacz na ATX i bez obciążenie śmigają równo, problem powraca w mniejszej skali w momencie dołożenia platformy. ATX w teorii ma 30A na 5V wyjściu. Hmm może sumacyjny pobór prądu ze wszystkich linii 5V może być tak wysoki, a peak current na jednej lini zdecydowanie mniejszy? Ktoś mógłby mi to troszkę rozjaśnić ?

[Gość es2]

30A a 30A. W zasilaczu za 30zł jest inaczej a w takim za 70 inaczej. Trzeba by zbadać zasilacz.

Złącza. Kolejny temat. Przy prądzie 30A, na kiepskim złączu spadek napięcia może być duży, nawet 2V. Sprawdź w kartach katalogowych jaki jest max prąd złączy i jaka rezystancja.

[Eandrju]

Zmieniłem zasilacz na lepszy, pociągnąłem grubsze kable i działa perfekcyjnie. Dzięki za pomoc ;]