Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Witam!

Mając więcej wolnego czasu, postanowiłem opisać swojego robota – linefollowera Orzeł. Pomysł zrodził się w sierpniu, w październiku skończyłem konstrukcję mechaniczną, później trwała zabawa z kodem, strojenie, dostosowywanie wag czujników itd. Robot miał wystartować na zawodach Cyberbot w Poznaniu w maju br., które jednak się nie odbyły 🙁 .

Mechanika

Podstawę robota stanowią dwie dwustronne płytki PCB o grubości 1,5mm – główna i z czujnikami. Są połączone za pomocą listewki węglowej o szerokości 4mm – trochę za mało, ponieważ elementy zostały połączone śrubkami M2. Masa robota wynosi około 90g bez akumulatorka, najwięcej ważą silniki (znane Pololu 10:1 HP z przedłużonym wałem). Z akumulatorem mój linefollower ma masę około 105g, z czego jestem zadowolony. Wymiary: 170mm szerokości, 215mm długości, 29mm wysokości (bez akumulatora).

Elektronika

Sercem robota jest microkontroler Atmega328P. Sterownik silników to moduł TB6612. Jako czujników użyłem popularnych KTIR0711S w liczbie dziewięciu. Cześć z nich jest podłączona bezpośrednio do Atmegi, część jest podłączona do komparatora LM339L. Płytki PCB robiłem samodzielnie (projektowane w Eagle, wykonane metodą termotransferu), jestem z nich zadowolony, w niektórych miejscach grubość ścieżek wynosi 0,4mm.

Zasilanie

Do zasilania konstrukcji używam pakietów Li-pol Dualsky 7,4V o pojemności 220mAh i 250mAh. Elektronika zasilana jest przez stabilizator, napięcie na silniki idzie bezpośrednio z akumulatora.

Program

Program został napisany w środowisku Arduino IDE. Nie jest on skomplikowany, regulator P z dodatkami (których nie chciałbym zdradzać 😉 ).

Osiągnięcia

Robot osiąga prędkość ponad 1m/s, ale zachowuje się wówczas bardzo nerwowo. Na pierwszym filmie jego prędkość wynosi około 0,7m/s, na drugim – około 0,9m/s.

Podsumowanie

Ogólnie jestem zadowolony z prac. Nabrałem trochę doświadczenia z tego typu konstrukcjami, poćwiczyłem robienie płytek dwustronnych i lutowanie w SMD. Wnioski:

- silniki powinny być także zasilane przez stabilizatory;

- listewka węglowa musi być szersza;

- ciągłe podłączanie robota do komputera i zmiany w kodzie są uciążliwe, w następnej konstrukcji zmiany prędkości, wag czujników itp. będą dokonywane poprzez moduł bluetooth;

Zachęcam do komentowania i zadawania pytań 😉 .

Schematu i kodu nie umieszczam.

Pozdrawiam,
karol2003

DSC00013.thumb.JPG.e860eb20c977eb8f636e0efb6f7c9159.JPG

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

karol2003, gratuluje konstrukcji, dawno u nas na forum nie było żadnego nowego LineFollowera. Jakieś dalsze plany na rozbudowę elektroniki lub oprogramowania?

Link do komentarza
Share on other sites

Treker, dziękuję 🙂 .

Jeżeli chodzi o oprogramowanie to na pewno będą jakieś eksperymenty związane z prędkością i precyzją przejazdu.

Natomiast elektroniki nie będę rozbudowywał. Tak jak napisałem w podsumowaniu, kilka rzeczy trzeba zmienić, ale to już w następnej konstrukcji 😉 .

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.