Skocz do zawartości
kamdz

Koła do line followera

Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich. Planuję w najbliższym czasie stworzyć line followera, jednak mam problem z doborem kół. Silniki których będę używał to pololu 10:1.

Zastanawiałem się nad tymi kołami: https://botland.com.pl/kola-poliuretanowe-wysoka-przyczepnosc/6792-kola-fingertech-poliuretan-30x22mm-2szt-czerwone.html i pewnie byłyby one dobre, ale są niedostępne już od dłuższego czasu. Nie jestem także w stanie znaleźć podobnych w żadnym polskim ani chińskim sklepie. Czy może da się jakoś załatwić takie koła? Może ktoś z forumowiczów takie wykonuje? Czy muszę czekać aż będą one dostępne w sklepie?

Z góry dzięki wszystkim z pomocne odpowiedzi.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie podałeś żadnych szczegółów na temat robota, więc ciężko doradzić jakiś konkret. Jednak niezależnie od tego myślę, że możesz postarać się o samodzielne wykonanie takich kół - wyjdzie szybciej i taniej. Wystarczy zamówić gdzieś toczone felgi lub skorzystać z drukarki 3D (ale musi być dość dokładna). Samodzielne odlewanie poliuretanu nie jest trudne i nie różni się praktycznie od procesu odlewania kół z silikonu, który opisałem dość dawno w tym artykule: Odlewanie opon z silikonu do robotów. Jak startowałem w zawodach robotów to wszystkie swoje "opony" odlewałem z poliuretanu Vyta Flex 20, który można kupić tutaj: https://kauposil.com/vyta-flex/ - razem z poliuretanem też kupić barwniki, bo dodawanie barwnika (w różnych proporcjach) bardzo fajnie wpływało na właściwości kół.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki za odpowiedź. Jakie np. szczegóły mógłbym podać? Oprócz silników które podałem;) waga sam nie wiem jaka wyjdzie ostatecznie ale robót ma być max 21cm szeroki i 30cm długi. Wydaje mi się że jednak samodzielne odlewanie mnie przerośnie. Nie zależy mi jakoś bardzo na kosztach, więc może ktoś mógłby takie wykonać na zamówienie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeśli sam nie znasz masy i rozmiarów swojego robota to jak chcesz od razu zamawiać koła? Mogą się okazać za małe, za duże, za wąskie itp. Później za każdym razem będziesz zamawiał je u kogoś od nowa? Naprawdę lepiej popracować samodzielnie nad tym tematem. Nie ma tam nic trudnego. Za 100 zł kupisz prawie kilogram poliuretanu - będziesz mógł próbować do woli. Nie ma się czego bać 😉 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tzn z wstępnych projektów wyszło mi około 12 cm szerokości plytki. Czyli koła miałyby maksymalna szerokość ok. 4cm. A masa jest ważna do doboru kół? W jaki sposób na nie wpływa?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Oczywiście, że masa jest ważna. W szybkich Line Followerach liczy się każdy gram, im robot jest cięższy tym trudniej nad nim zapanować, nie postawisz go też na malutkich, cieniutkich kółkach bo się połamią, a z kolei za duże koła sprawią, że silniki będą miały za mały moment, aby odpowiednio napędzić konstrukcję. Może na początku kup zwykłe koła Pololu, zrób testy robota i dopiero później zajmij się kołami na zamówienie? Jeśli to Twoja pierwsza konstrukcja tego typu to nie nastawiaj się na super osiągi, na pewno zaraz po pierwszych testach wpadniesz na wiele pomysłów, które warto wdrożyć w nowej wersji. Sprawdź też artykuł, w którym opisałem kilka ważnych tematów: Poznaj 8 sekretów szybkiego LineFollowera

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Chyba właśnie zacznę od kółek pololu 😕 choć raczej nie będę miał z nimi poyrywajacych wyników.

A co do artykułu to już dawno czytałem, tak jak i https://forbot.pl/blog/algorytm-linefollowera-c-poczatkujacych-id2722 i 

I jeszcze jedno pytanie niezwiązane z tematem. Jeżeli robota robię na stm32 to muszę emulować eeprom żeby zapisać kp i tp? Czy da się to zrobić inaczej? Oczywiście tak żeby się dało to na stałe zmieniać przez uart.

Edytowano przez kamdz

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@kamdz, artykuł, który linkujesz o PID jest już bardzo stary (ma 7 lat) - sam o nim zapomniałem, aż wstyd go pokazywać 😉

7 godzin temu, kamdz napisał:

Jeżeli robota robię na stm32 to muszę emulować eeprom żeby zapisać kp i tp? Czy da się to zrobić inaczej? Oczywiście tak żeby się dało to na stałe zmieniać przez uart.

Jeśli chcesz, aby po zmianie dane zostały zapamiętane to musisz dodać zewnętrzny EEPROM lub zapisywać dane w pamięci flash (ja wykorzystałem ten drugi sposób). Jeśli chodzi o obsługę EEPROM to opis znajdziesz w naszym kursie STM32: Kurs STM32 F1 HAL – #11 – I2C w praktyce, pamięć EEPROM.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wg mnie to tamten wpis był bardzo dobry, szkoda że nie kontynuowany. No jedyne co to kod mógłby być w bascomie 😉 A co do eeprom to przecież nie będę pchał zewnętrznej do line followera :D. Będę musiał spróbować ją wyemulować 😕 Niby jest trochę kodów w internecie, ale jakby się dało podesłać jakiś przykładowy kodzik tej emulacji to bym się nie obraził;)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
2 minuty temu, kamdz napisał:

Niby jest trochę kodów w internecie, ale jakby się dało podesłać jakiś przykładowy kodzik tej emulacji to bym się nie obraził;)

Dawno tego nie używałem, a nie mam teraz dostępu do swoich starych programów, więc niestety nie pomogę 😞 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Okej to spróbuję coś sam wymyślić:/ To mam już chyba ostatnie narazie pytanie, może trochę kontrowersyjne, więc od razu mówię, że na proszę o gotowiec tylko o pomoc i wskazówki w tworzeniu schematu płytki z czujnikami. Generalnie ma być ich 9 i chciałbym żeby do wszystkich emiterów był 1 potencjometr. A jako że nie projektowałem jeszcze nigdy płytek to nie czuję się w tym pewnie, a nie chciałbym wykonać płytki z błędem: D 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam ponownie, obiekt pytania jest bardzo blisko kół, więc zadam je w tym temacie 😛

Skąd można dostać, lub z czego zrobić matę do testów linefollowera? Ponieważ w internecie nie znalazłem na ten temat informacji, a chciałbym trochę przetestować robota, którego buduję 🙂

Dzięki wszystkim za odpowiedzi

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...