Skocz do zawartości

Sterownik do silników 48V 1000W


Bartas

Pomocna odpowiedź

Witam serdecznie!

Buduje swój pierwszy większy pojazd balansujący - chciałbym go zbudwać na zasadzie mniejszego robota balansującego który wykorzystuje sterownik L298N oraz Arduino UNO. Mam problem ze znalezieniem odpowiednich sterowników do silników szczotkowych DC Magma 1000W 48V. Znalazłem projekty takich sterowników ale niestety jeśli chodzi o elektronikę to jestem zielony i szukam czegoś gotowego. Czy jakiś sklep w Polsce oferuje takie sterowniki?

Zasilanie pojazdu to cztery połączone szeregowo akumulatory żelowe 12V 14Ah firmy AKUELL, sterowanie za pomocą Arduino UNO.

https://magma.sklep.pl/product-pol-4109-Silnik-48V-1000W-e-naped-DC-do-skutera-rowera-quad-1kW-atv.html

1020-1000w.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

http://www.wobit.com.pl/produkty/881/sterowniki-silnikow-dc/

A dlaczego szczotkowy? Przecież połowę drogocennej mocy z akumulatorów wywalisz w nim w postaci ciepła. Masz jakieś założenia co do tego pojazdu? Zastosowanie? Masa własna? Czas pracy? Ładunek? Osiągi? Ładowanie akumulatorów? Budżet? Bo to nie będzie tania rzecz, a robienie na "jakoś to będzie" może koszta zwiększyć wielokrotnie.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

(edytowany)

Będzie to model pokazowy w którym osiągli są mniej istotne. Zależy mi na prostej konstrukcji ponieważ brak mi jeszcze doświadczenia w kwestii sterowania.

Masa własna to około 200kg. Zasięg pojazdu nie jest sprawą kluczową, ważne żeby wystarczył na kilkuminutowy pokaz.

https://www.youtube.com/watch?v=Us3ECrmUk0w

model.png

Edytowano przez Bartas
Link do komentarza
Share on other sites

Jeżeli energia ma być zużywana w ciągu kilku minut to..  to nie są te drony, przepraszam, akumulatory których szukasz.

Dlaczego potrzebujesz do takiego pojazdu aż 2kW? Przecież opory ruchu są porównywalne do roweru, a te jeżdżą nawet na 250W.

Gdzie tu jest "balansowanie"? Na filmiku rama z kierowcą ma środek ciężkości poniżej osi obrotu kół więc jest stabilna z defincji bo wisi na osi. Na pewno wiesz co robisz i rozumiesz wyrazy których używasz? Jak duży będzie mimośród CG od osi? Bo to ten moment będzie maksymalnym jaki możesz przyłożyć aby nie rozkręcić pilota zamaiast przyspieszać/zwalniać. I to co najwyżej ten moment możesz bezpiecznie uzyskać na silnikach, większy nie będzie potrzebny, prawda? Czy będziesz hamował dynamicznie silnikami? Bo nie widzę tu nigdzie odpowiedniej mechaniki. Z odzyskiwaniem energii do akumulaotrów czy będziesz ją gdzieś wytracał na rezystorach mocy? Do tego to inny sterownik potrzebny.

Do czego to Arduino, bo wydaje się, że wystarczą dwa drivery z roweru sterowane dwoma wajhami/potencjometrami.

Taka wypukła, gumowa rolka na Twoim(?) rysunku, tocząca się po wypukłej? stalowej? aluminiowej? obręczy to słabe przeniesienie napędu i mały współczynnik tarcia. Chcesz to jakoś poprawić?

Co będziesz właściwie pokazywać? Niebezpieczny pojazd praktycznie bez hamulców i bez szansy wjechania na krawężnik za to z ogromną szansą poturbowania przypadkowych widzów? Bierzesz za to odpowiedzialność?

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Pojazd będzie poruszać się po płaskim zamkniętym terenie bez krawężników, więc jeśli chodzi o bezpieczeństwo będzie ono zapewnione  ale dziękuje za zwrócenie uwagi na ten istotny aspekt. Wykorzystany będzie również mechaniczny hamulec awaryjny (hamowanie jednym kołem, żeby pojazd obracał się w miejscu i stopniowo wytracał prędkość) oraz wyłącznik bezpieczeństwa.

Jeśli chodzi o przeniesienie napędu to zostało ono sprawdzone i gumowa opona wystarczająco dobrze przenosi moment na obręcz. Dokładnie takie samo rozwiązanie jest wykorzystane w pojeździe na filmie.

Arduino będzie odpowiedzialne za odczyt danych z żyroskopu oraz akcelerometru do stabilizacji (balansowania) pojazdu w pozycji poziomej. Przepraszam jeśli źle się wyraziłem.

Odzysk energii nie jest konieczny – na tym etapie prac chodzi o stosunkowo proste rozwiązanie problemu sterowania za pomocą joysticka.

Środek ciężkości będzie nieco poniżej osi pojazdu.

Tylko te silniki były w zestawie ze sterownikami i manetkami, które planowaliśmy początkowo wykorzystać.

Jakie akumulatory proponujesz?

Link do komentarza
Share on other sites

".. do stabilizacji (balansowania) pojazdu w pozycji poziomej"

W tym pojeździe, jeśli gondola znajduje się w poziomie to znaczy, że albo jedziesz ze stałą prędkością albo stoisz w miejscu. Wychylenie gondoli od poziomu jest jedyną siłą napędową lub hamującą pojazd, bo tylko wtedy przykładasz moment do osi napędowej. On powstaje tylko wówczas gdy kierunek "zwisania" gondoli pod osią jest odchylony od wektora grawitacji. Co w takim razie będzie stabilizować Arduino? Prędkość? Ale przecież to jest właśnie parametr zadawny przez manetki. Stabilizując (wymuszając przez algorytm) położenie poziome kokpitu jednocześnie uniemożliwiasz zmiany prędkości bo zerujesz moment napędowy.

Zupełnie inaczej by było, gdyby fotel został zawieszony obrotowo względem ramy. Wtedy mógłbyś wprowadzić mechanizm jego stabilizacji a przyspieszanie nie musiałoby wiązać się w patrzeniem w asfalt pod sobą. Punkt zawieszenia pilota (podczas przyspieszania) przesuwałby się spod osi do tyłu i w górę co dawałoby moment napędowy, ale wahliwe zawieszenie fotela powodowałoby tylko jego uniesienie i cofnięcie a nie obrót wokół osi poziomej. No ale wtedy triki typu fikołki byłby niemożliwe, chyba że po zablokowaniu łożysk w punktach zawieszenia.

"Wyłącznik bezpieczeństwa" to w tym pojeździe bardzo mylące określenie. Jeśli spowoduje on odcięcie zasilania (wyłączenie driverów) to pilot traci jakąkolwiek kontrolę nad pojazdem (jeśli w ogóle można o niej mówić) nic nie dostając w zamian. Opory ruchu nie spadają, energia kinetyczna całości pozostaje bez zmian, gondola staje na obręczach kół ale za to zaczyna robić fikołki a karawana jedzie dalej z pilotem w mikserze.. Dużo bardziej efektywe byłoby wysunięcie (mechaniczne? ręczne?) z gondoli jakiejś blokady wystającej sporo poza obrys kół. Wtedy sytuacja w której pilot zaczyna bez kontroli obracać się (przy hamowaniu awaryjnym) powodowałaby najechanie na taki sztuczny "garb". Gdyby był odpowiednio wysoki (i podatny: twarda guma? nadmuchiwany balon/ponton?) byłaby szansa natychmiastowego zatrzymania pojazdu dzięki tarciu o podłoże. Nie byłoby to przyjemne dla prowadzącego, ale ratowałoby np. przed niekontrolowanym zjazdem z górki (nic nie chroni przed tym gdy stok jest bardziej stromy niż mimośród CoG) lub uderzeniem w ścianę po nabraniu zbyt dużej prędkości postępowej.

"Środek ciężkości będzie nieco poniżej osi pojazdu."

To że masz mimśród to chyba oczywista oczywistość. Bez tego nie masz napędu. Pytałem ile a nie czy. A to "ile" (oraz masa gondoli wraz z pilotem) jest ważne do obliczeń momentu a więc także mocy silników. Liczyłeś to? Chętnie bym poznał Twoje wyniki. Na a pewno nie robisz tego metodą "O jaki fajny filmik, zróbmy to samo" więc coś pewnie już masz. Nie krępuj się, to forum techniczne, zrozumiemy nawet jeśli używasz układu jednostek CGS zamiast SI lub funtów zamiast kilogramów.

Silniki DC są napędami szybkoobrotowymi (2000rpm+). Ich sprawność w zakresie niskich prędkości jest praktycznie zerowa - na pewno wiedziałeś wykresy dotyczące takich silników i wiesz o czym mówię, prawda? Choćby e-rowery są dobrym przykładem bardzo szybkiej rezygnacji z nieefektywnych motorów DC, szkoda masy (i ceny) na wożenie w bateriach prądu zużywanego w połowie na grzanie powierza. A skoro planujesz maksymalne obroty rzędu kilkuset rpm (bo jedyne przełożenie to to między rolką a obręczą) to czy przewidujesz w takim razie jakieś inne przekładnie? Bo to może być dużo trudniejsze w realizacji niż zakup silnika. Może poszukaj jakichś gotowych motoreduktorów? Ale i to niewiele pomoże gdy wymagasz od silnika trzymania momentu w zerze obrotów a takie ewolucje widziałem na filmie. To w zasadzie od razu skazuje Cię na napędy BLDC. Oczywście zawsze możesz powiedzieć (co chyba już się stało), że nic Cię to wszystko nie obchodzi bo i tak to zrobisz a wyjdzie jak wyjdzie, ale wtedy po co tu piszesz?

Osobiście wolałbym dwie manetki na dwóch podłokietnikach (sterowanie "czołgowe") niż jeden joystick, ale może faktycznie jedna ręka wolna przyda się do jakichś innych operacji. Sa jeszcze dwie nogi - orczyk jak w samolocie? Pedały?

Nie widziałem żadnych obliczeń, prądów, mocy itd. więc co tu mówić o wskazywaniu konkretnych elementów, choćby i akumulatorów. To projekt jak każdy, im więcej konkretów podasz tym bardziej precyzyjną dyskusję można toczyć. Dopóki obracamy się w zakresie chciejstwa bez rysunków i liczb, nic rzeczowego nie usłyszysz.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Witam wszystkich,

Przyznam, że zaprezentowany projekt bardzo mnie zainteresował, tak jak sama dyskusja między Panami (wnioskuję po nickach). 

Pierwsze na co chciałem zwrócić uwagę, to kwestia balansowania. Otóż nie zgodzę się z Marek1707, iż nie występuje ono w przypadku tego modelu. No chyba że miałeś na myśli to, że jego jedynym zadaniem będzie stanie w miejscu, wtedy położenie środka ciężkości załatwia sprawę. Jednak jest to raczej oczywiste (dla większości), iż będzie się on poruszał, co w przypadku tego typu konstrukcji nie jest takie proste. Mamy do czynienia z ruchem obrotowym masy w obręczy, która z kolei ma się toczyć po powierzchni płaskiej. Nie znając żadnych współczynników, a moment bezwładności jest tutaj jednym z ważniejszych, nie jesteś w stanie przewidzieć czy ten pojazd będzie jechał do przodu, czy kołysał się w obręczach, czy może jeszcze wykonywał szereg innych ekwilibrystycznych piruetów, zakładając, że jedynym czym będziesz sterował to prędkość obrotowa silników. W tym przypadku balansowanie to skrót myślowy, za którym stoi ciągłe sterowanie prędkością obrotową i kierunkiem obrotów silnika, co umożliwi płynną jazdę liniową, ale również zatrzymywanie pojazdu (silnikami).

Co do wyłącznika bezpieczeństwa, to zgodzę się, iż uprawnia on jedynie kierowcę do całkowitego utracenia kontroli nad pojazdem. Same hamulce mechaniczne niestety nadają się do tarcia chrzanu, no chyba, że, tak jak napisał Bartas, będą użyte jedynie do zamieniania ruchu postępowego pojazdu na obrotowy wokół osi pionowej, znajdującej się w ramie obręczy. Zakładam że hamulec awaryjny gwarantujący kontakt z podłożem nie wchodzi tutaj w grę?

No i ostatnia rzecz do której chciałbym się odnieść, to szeroko rozumiana optymalizacja. Kolega Marek ciągle przywołuje sprawności, momenty (przy zerowej prędkości obrotowej (sic!)), przekładnie itp. Ja tu widzę prostu projekt (inżynierski?), przy którym pewnie jednym z głównych założeń było optymalizowanie kosztów, czyli odrzucenie na samym początku wymyślnych rzeczy, typu bezszczotkowy silnik (cena pewnie dwukrotnie większa). Z mojego punktu widzenia taki układ jest zupełnie wystarczający do swobodnej, krótkotrwałej jazdy przy prezentacji, co było nota bene głównymi przeznaczeniem tego pojazdu, jak napisał Bartas.

Aha, no i jeszcze jedno, "sterowanie czołgowe"? Serio pomyślałeś, że byłby to najszczęśliwszy sposób sterowania przy takiej konstrukcji? Trochę więcej wyobraźni...

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

Odniosłem się tylko do zdania:

"odczyt danych z żyroskopu oraz akcelerometru do stabilizacji (balansowania) pojazdu w pozycji poziomej"

a to chyba w prostej linii oznacza, że pojazd nie będzie się mógł poruszać. Sama jego zasada działania wymaga wychylenia gondoli od pionu do uzyskania momentu napędowego. Chciałem zwrócić uwagę, że nie tę wielkość należy stabilizować i zmusić Bartasa do precyzyjnego wyrażania myśli. Wiem jak i do czego bym tutaj użył komputera bo w tej konstrukcji fly-by-wire wprost przekłada się na być-albo-nie-być (szczególnie w sytuacjach krytycznych), ale wolę by ludzie dochodzili do ciekawych wniosków sami.

Nie wiem co masz przeciwko momentom przy zerowej prędkości silnika. Nie mylisz czasem tego z mocą? Zatrzymane serwo generuje moment utrzymujący wał w zadanym położeniu, tutaj zasilany i zatrzymany silnik napędowy także. Nie rozumiem wykrzyknika.

Sprawności? OK, można o tym zapomnieć, ale tu znowu chciałbym by Autor to rozumiał. Ceny dobrych napędów BLDC spadają, sterowniki e-rowerowe są tańsze niż przemysłowe drivery silników DC porównywalne prądowo więc wcale nie jest oczywiste co wybrać. Driver DC jest może prostszy koncepcyjnie więc wydaje się bardziej dostępny (nawet do samodzielnego zbudowania), ale Kolega już na wstępie zaznaczył swoją zieloność -> jest skazany na gotowce a cena ich zależy od rynku.

Sterowanie czołgowe jest fajne - jeździłem pojazdem w ten sposób kierowanym i jest dużo bardziej intuicyjne (szczególnie gdy dochodzi np. do obrotów w miejscu) niż przełożenie kwadratowej płaszczyzny X-Y jednego sticka na wysterowanie obu silników, Generalnie wyposażenie kokpitu czy w ogóle przyjęty sposób sterowania bardzo zależy od pilota i jego doświadczeń/przyzwyczajeń. Nie widzę istotnej przewagi jednego joysticka X-Y nad dwoma jednoosiowymi, może oprócz zajętości rąk - ale o tym napisałem.

Link do komentarza
Share on other sites

Ja to rozumiem tak, że balansowanie w pozycji biernej pojazdu jest potrzebne np. w przypadku wsiadania do pojazdu, jeśli rezygnuje się z podpór. Sam przyznasz, że usadowienie się w tak skonstruowanym dwukołowcu jest o tyle niefortunne, iż w najlepszym przypadku wymagałoby pomocy ze strony osoby postronnej, która stanowiłaby przeciwwagę.

Co do momentu, to rzeczywiście źle się wyraziłem, ponieważ chodziło mi bardziej o to, iż w tym przypadku wątpię, żeby uzyskano na tyle dużą stabilizację, dzięki której utrzymanie pozycji wymagałoby jedynie "trzymania momentu" przez silnik. Oczywiście, że może on generować moment będąc jednocześnie nieruchomym. W tym przypadku silnik będzie jak mniemam w ciągłej pracy, której natężenie będzie zależało od stopnia dokładności utrzymania zadanej pozycji. 

Co do silników DC cały czas zostaję przy postawionej wcześniej tezie, iż ekonomiczny czynnik przeważył, dodatkowo zapoznając się z ofertą wskazanego silnika zauważyłem, iż idzie on w całkiem przyjemnym zestawie z manetkami i sterownikami w cenie, która jest nieosiągalna dla analogicznego zestawu z innym typem silnika.

Sterowanie czołgowe jest z pewnością bardzo przyjemne i ciekawe, jednak odrobina większego zaangażowania przy tworzeniu sterowania w jedynym układzie za pomocą joysticka zaowocuje z pewnością większym komfortem prowadzenia ze strony kierowcy, jak i możliwością prowadzenia pojazdu przez osoby nieprzeszkolone, że względu na intuicyjność.

Edytowano przez dmiskod
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Ha, wsiadanie (i wysiadanie) to w ogóle osobny problem. Masz do wyboru dwie główne opcje:

a. Blokujesz napędy i wtedy wsiadasz jak do bujanego fotela.

b. Stabilizujesz aktywnie poziom gondoli i wtedy masz sytuację siadania na krześle postawionym na lodzie - każde popchnięcie spowoduje odjechanie całości jakby nie było tarcia.

Z dwojga złego wolę chyba to pierwsze. Wysuwany poza obrys kół hamulec/podpora o którym obaj pisaliśmy mógłby być w tym przypadku nieopisaną pomocą.

Nie widzę sterownika do tego silnika w komplecie ani w ogóle w tym sklepie, ale warto przeszukać rynek.

Komfort jest sprawą bardzo subiektywną, trudno z tym dyskutować. Żadne z tych rozwiązań nie jest trudniejsze ani łatwiejsze technologicznie a dodawania i odejmowania w procesorach są tanie.

Może dajmy dojść do głosu Autorowi? Miał trochę czasu na przemyślenie tematu 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo dziękuję za zainteresowanie tematem.

Sprawa wyłącznika bezpieczeństwa jest jeszcze otwarta oraz do dopracowania, można zastosować układ który odłączy zasilanie silników ale jednocześnie rozłoży coś na wzór łap które zatrzymają pojazdu uniemożliwiając dalsze toczenie się. Takie rozwiązanie również ułatwiłoby wsiadanie do pojazdu. Mam nadzieje że mój koślawy rysunek to przedstawi.

Jeśli chodzi o silniki BLDC – były one rozważane ale niestety cena przeważyła tak jak napisał dmiskod.

Początkowo planowane było sterowanie czołgowe z wykorzystaniem gotowych sterowników  z tego zestawu:

https://magma.sklep.pl/product-pol-2704-SILNIK-ELEKTRYCZNY-48V-1000W-STEROWNIK-MANETKA-NAPED-QUAD.html

Jednak te sterowniki z zestawu nie pozwalają na sterowanie kierunkiem obrotu silnika oraz pojawił się problem sterowania aby zapewnić płynną jazdę który już opisał wcześniej dmiskod .

Czyli pozostaje mi stworzenie własnego sterownika lub zlecenie go?

1.png

Link do komentarza
Share on other sites

Nie musisz zlecać - odróżniaj sterownik silnika (czyli część wysokoprądową) od bloku inteligentnego, wypracowującego sygnał sterowania. Mając na pokładzie komputerek w zasadzie jest rzeczą wtórną jaki driver kupisz, byle nie był zbyt "mądry" i umożliwiał wejście do niego jakimś sensownym sygnałem, np. UART, PWM (super), napięciem analogowym (gorzej, ale ujdzie), potencjometrem/manetką (słabo). Sygnał każdego z tych typów możesz "stworzyć" na płytce lub w otoczeniu Arduino i wysłać to do drivera. Także znajdź coś co Ci odpowiada prądowo/mocowo/napięciowo/budżetowo i pokaż - ocenimy jak to daje się do modułu procesora podłączyć

EDIT: Driver dwukierunkowy ma 4 razy więcej tranzystorów mocy i jest dużo bardziej skomplikowany więc będzie droższy, to jasne. Nigdy projekt odpowiedzialnie zrobiony na zamówienie nie będzie tańszy niż już opracowany wyrób gotowy produkowany w długiej serii.Przebicie może być np.100 krotne więc szukaj gotowców, nie masz wyjścia.

Edytowano przez marek1707
Link do komentarza
Share on other sites

Znalazłem regulator PWM silnika DC 10-50V 40A z zmianą kierunku pracy:

https://allegro.pl/regulator-obrotow-do-silnika-dc-pwm-10-50v-40a-23-i6797573384.html

oraz Pololu High-Power 36v20 - jednokanałowy sterownik silników 50V/20A:

https://botland.com.pl/pl/sterowniki-silnikow-dc/1847-pololu-high-power-36v20-jednokanalowy-sterownik-silnikow-50v20a.html

Czy szukam w dobrym kierunku?

Link do komentarza
Share on other sites

Tak, ten pierwszy nie dość że sporo tańszy to jeszcze ma porządą obudowę z zaciskami do kabli, otworami pod śruby itp. Takie coś o wiele łatwiej zamontować w skrzynce rozdzielczej pojazdu niż gołą płyteczkę. Serwis/wymiana tego polega na wykręcaniu śrub a nie lutowaniu drucików więc można zrobić to w garażu. Jeżeli nie przeraża Cię kwota nawet 250zł za ten z Botlandu, to tuaj masz coś smakowitego a wciąż tańszego:

https://allegro.pl/regulator-obrotow-do-silnika-dc-10-50v-60a-pwm-i7161314032.html?reco_id=f4b828a9-e844-11e8-9011-246e9680b9e8

Pamiętaj, że podawane prądy to absolutne maksimum w warunkach najlepszego możliwego chłodzenia. Praktycznie nigdy w gotowym urządzeniu tego nie zapewnisz a i jakiś margines projektowy wynikający ze zdrowego rozsądku jest konieczny. Także jeśli potrzebujesz 20A to regulator bierzesz na min 40A. I tak będzie gorący, ale przynajmniej dymu nie narobi i nie spłynie ze ściany. Ten drugi ma większy zapas prądu no i wyraźnie napisane, że możesz go sterować z PLC napięciem 0..5V (wywalasz potencjometr a wyświetlacz i tak niepotrzebny) a to jest wręcz idealne rozwiązanie dla Arduino. Trochę martwi napięcie: jedynie 50V, ale to zależy dla kogo to podają. Jeżeli jest to maks. napięcie użytych tranzystorów to kicha i trzeba szukać mocniejszego (bezpieczny margines to np. drugie tyle czyli na 80-100V), ale jeśli to rzeczywiste i bezpieczne napięcie pracy urządzenia (podają przykład dla 50V i 40A) to OK. Musiałbyś upewnić się u sprzedawcy że da radę na 48V z czterech aku ołowiowych szeregowo - wyglądają, że wiedzą o co chodzi.

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.