Minisumo Predator - Minisumo

[legacyguardian]

Witajcie!

Mam przyjemność przedstawić mojego "nowego" robota minisumo - Predator. Stworzyłem go mianowicie w II Liceum (2016-17) ale jako, że jest teraz czas sesji to jako wzorowy student postanowiłem go tutaj opisać. Koncepcja, projektowanie konstrukcji i późniejsze jej wykonanie oraz zaprogramowanie układu sterującego zajęło do 6 miesięcy. Robot wziął udział w swoim pierwszym turnieju na Cyberbocie w Poznaniu, po czym przeszedł na urlop aż do obecnego roku gdzie wziął udział w Robotic Arenie we Wrocławiu.

 

Mechanika:

Konstrukcja składa się głównie z laminatu i stali. Podwozie robota zbudowane jest z 2 płyt 10x10 (z docięciami na koła i śruby) o szer. 2mm i 3mm jedna na drugiej, przy czym na końcu ostatniej zamocowane jest ostrze kupione jako "nóż do strugarek HSS". Reszta obudowy to laminat zlutowany ze sobą i połączony śrubami z elektroniką i podwoziem. Obudowa pomalowana czarnym sprayem (głównie dla estetyki, ale też aby był cięższy do wykrycia). Napęd w robocie stanowią 2 silniki micro Pololu 50:1 a sterują nimi 2 mostki H TB6612. Felgi zostały zrobione na zamówienie przez użytkownika HungryDevil, a opony są odlane z silikonu.

Sam projekt był tworzony w Inventorze, niestety wraz z rozpoczęciem studiów zmieniłem komputer, a stary był sformatowany 😞

Elektronika:

Płytki PCB zaprojektowane zostały w programie Eagle i wytrawione domowymi sposobami. Sercem robota jest Atmega328P w wersji SMD. Układy zasilane są z LiPo'la 2s, 20c, 3,85Wh przez stabilizator liniowy 5V 7805.

Czujnikami zastosowanymi do wykrywania przeciwnika są legendarne cyfrowe czujniki Sharp 40cm w liczbie czterech. Planowane były również czujniki linii, jednak płytki z czujnikami nie działały przed zawodami tak jak powinny także usunąłem je na czas zawodów Cyberbot. Ich implementacja miała się odbyć tuż po zawodach, ale z dzisiejszej perspektywy po 2 latach mogę powiedzieć, że raczej Predator się ich już nie doczeka 🙂

Na górnej płytce, oprócz wejścia programatora i wejścia na moduł startowy, znajdują się przełączniki, których zadaniem miało być wyłączanie/pomijanie czujników które doznały awarii podczas walki (w praktyce nie użyte ani razu).

Software:

Program napisany w Atmel Studio. Raczej nie należy do zaawansowanych i w głównej mierze został wykonany metodą prób i błędów. Strategia robota to często używane tzw. "Tornado". Robot obraca się dopóki nie wykryje przeciwnika a po jego znalezieniu, rusza prosto na niego.

Podsumowanie:

Predator nie do końca wyszedł w taki sposób jaki miał. Posiada sporo wad, jako główną podałbym oczywiście brak czujników podłoża. Dodatkowo  niedokładność konstrukcji spowodowała delikatne wystawanie przednich czujników poza obudowe. Mimo tego jestem bardzo zadowolony z niego, ponieważ jest to dopiero mój drugi robot, którego zbudowałem. Mam nadzieję, że ten post pomoże innym początkującym konstruktorom.

Osiągnięcia:

• I miejsce na XI Robotic Arena 2019 we Wrocławiu

Tu dorzucam jeszcze parę dodatkowych zdjęć:

 

Pozdrawiam i do zobaczenia na kolejnych zawodach,
Paweł 😉

Edytowano Styczeń 21, 2019 przez Treker
Poprawiłem formatowanie.

[Treker (Damian Szymański)]

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum 🙂

[wn2001]

@legacyguardian Gratuluję działającej konstrukcji oraz I miejsca w mini-sumo na RA, też byłem we Wrocławiu 🙂 Z ciekawości, jeśli można wiedzieć (nie ma to nic wspólnego z robotem), studiujesz na Politechnice Poznańskiej? Jaki kierunek i jakie wrażenie? Pozdrawiam 🙂

[legacyguardian]

@wn2001Dziękuję bardzo 🙂 Tak, studiuje na Politechnice Poznańskiej Automatykę i Robotykę Wydziału Informatycznego. Za wiele nie opowiem, ponieważ dopiero to pierwszy semestr, ale na pewno mogę polecić kierunek. Dużo teorii, trochę mniej praktyk na start, ale większość przedmiotów jest całkiem interesująca. Poziom trudności też jest na razie całkiem przyzwoity. Na drugim semestrze dochodzi więcej przedmiotów już bardziej  ukierunkowanych (np. elektrotechnika), ale obecnie nic o tym powiedzieć nie mogę 😉  Pozdrawiam

Edytowano Styczeń 23, 2019 przez legacyguardian

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Boszek]

Witam i również gratuluję. Ja także byłem w tym roku na Robotic Arenie, jednak w kategorii zwykłych sumo 3kg. Na zawodach przekonałem się do samodzielnego zrobienia robota minisumo głównie w celach nauki i własnego rozwoju, jednak chciałby aby przy okazji robot potrafił coś wygrać. Mam pytanie: jakiej średnicy były twoje koła? Właśnie szukam formy do odlania z silikonu (szukam głównie w sklepach budowlanych w dziale rurek PCV i podobnych). Obecnie mam taką 36mm średnicy jednak boję się że to za dużo. Jako silniki wybrałem identyczne co w Twoim robocie... może zasilane trochę wyższym napięciem

Edytowano Luty 11, 2019 przez Boszek

[legacyguardian]

@Boszek Dziękuję również 🙂 Szczerze mówiąc jestem pełen podziwu. Dla mnie do zrobienia są o wiele trudniejsze roboty klasy sumo niż minisumo.

W każdym razie oponki mają wymiary 13.2 x 31.2 czyli identyczne co do Solarbotics RW2i (botland) (pierwotnie miałem zamiar ich użyć, ale wciąż nie miałbym formy do odlania silikonem więc Hungrydevil wykonał mi trochę felg i formę). W tym roku testowaliśmy dodatkowo felgi i formę wydrukowaną w 3d i niestety w trakcie dokręcania śruby z felgą do silników, felga się odginała przez co były spore bicia...

36 mm może być faktycznie nieco za duże. Najlepiej byłyby pewnie jakieś z przedziału 25-30 i najdłuższe, na tyle ile konstrukcja robota pozwala.

Silniczki z przekładniami pololu są całkiem popularne. Skoro twoje są na większe napięcie to pewnie mówisz o tych z serii HPCB. Ogólnie mogę polecić moje silniki. Wielokrotnie dochodziło do ostrych starć, a silniki mają się dobrze. Co prawda słyszałem, że przekładnie są dosyć delikatne, więc trzeba na nie uważać.

[Wasp]

Gratuluję sukcesu! Jestem zapalonym nowicjuszem minisumi i starałem się znaleźć metodę na wiercenie noży do strugarek jednak nie jest to proste. Proszę o wsparcie jak to robisz, ewentualnie gdzie mogę dostać takie noże z utwardzonym jedynie ostrzem ? Jaką wagę łączną osiągnąłeś ? Z góry  dziękuję za pomoc 😀

[legacyguardian]

@Wasp Dziękuję bardzo :) Wiercenie w nożach do strugarki wykonał mój znajomy. O ile dobrze pamiętam po nieudanej próbie wiercenia zwykłą wiertarką, użył obrabiarki CNC. HSS jest dosyć twardym i ciężkim do obróbki materiałem. Ciężko mi powiedzieć gdzie można dostać noże z samym twardym ostrzem, ale możesz spróbować znaleźć nóż z wykonanymi już otworami i pod nie spróbować dostosować konstrukcję robota. Zwróć też uwagę, że te noże to duże obciążenie na przodzie robota i jeśli dobrze nie obciążysz silników to koła mogą się ślizgać po powierzchni. Waga robota wyniosła mnie jakoś około 492g. Powodzenia w budowie swojego minisumo ;)
Pozdrawiam

[Wasp]

Dzięki serdecznie za odpowiedź i poradę! 🙂 Będziemy próbować stworzyć zwycięzcę 🙂 🙂 🙂