Skocz do zawartości

Określanie położenia robota za pomocą enkoderów


nowy85

Pomocna odpowiedź

Czy ktoś posiada jakieś informacje, ewentualnie adresy/tytuły dotyczące tematu określania położenia robota nieholonomicznego na płaszczyźnie przy użyciu enkoderów? Dokładniej szukam pomocy przy rozpoczęciu tworzenia jakiegoś algorytmu określania położenia mając tylko wartości obrotów osi kół...

Link do komentarza
Share on other sites

Robot mógłby określać swoje położenie za pomocą enkoderów na płaszczyżnie gdyby ta płaszczyzna była odpowiednio oznaczona (na przyklad jak szachownica gęstość kwadratów odpowiadałaby czułości jaką można osiągnąć) Wtedy ta płaszczyzna z czujnikami na swojej machinia to jeden wielki encoder.

Link do komentarza
Share on other sites

Mam wrażenie, że chodzi o standardowe enkodery na osiach kół ;]

Zakładam, że nieholonomiczny to taki, który nie może skręcać w miejscu, tak? Przydałoby się uściślić jak dokładnie on będzie wyglądał, skręcał i się napędzał.

Patrząc nie do końca naukowo (bo źródeł brak), mając enkodery na kołach i zakładając znane położenie początkowe dałoby się to zrobić, ale cały czas dużo zależy od "geometrii" robota (czy jak to się profesjonalnie nazywa ;]).

Link do komentarza
Share on other sites

Zrobić się da, pod warunkiem że nie zależy Ci na dużej dokładności. Enkodery nie dają informacji np. o poślizgu kół, więc korzystając tylko z nich nigdy nie ustalisz dokładnej pozycji robota.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Zawsze pozostaje moje ulubione naukowe "zakładamy, że..." :]

Zakładamy, że poślizg nie występuje. Czy inne podobne.

A tak poważniej to polecam bardziej czujniki z myszki optycznej (laserowej?), a najlepiej połącz jedno i drugie.

Link do komentarza
Share on other sites

Mój błąd 🙂 Robot jest oczywiście holonomiczny. Jest to platforma poruszająca się na gąsienicach i planuję przy każdym z dwóch silników zamontować wspomniane enkodery. Myślałem o użyciu czujników optycznych z myszek, ale raz, że nie mam pod ręką czegoś co nie działa na USB, a dwa to nie mam za bardzo jak umieścić tego czujnika dostatecznie blisko podłoża. Na razie chce coś zdziałać z tymi enkoderami więc dalej pytanie jak przeliczyć ich obrót na położenie. Wykluczam wszystkie problemy rodzaju poślizgi, ruchy boczne, nierówność podłoża itp 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Bibliografia do przedmiotu "Roboty mobilne" na PG. W treści wykładów znajduje się m.in. " Określanie położenia i orientacji robota – metody pasywne i aktywne" tak więc powinno coś być ;]

"Craig J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Wydawnictwo Naukowo-

Techniczne. Warszawa: 1993.

Dulęba I.: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych.

Warszawa: Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT 2001.

Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów

kołowych. Warszawa: Wydawnictwa Naukowe PWN 2002.

Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów.

Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN 2003.

Woźniak A.: Autonomiczne roboty mobilne – laboratorium. Poznań: Wydawnictwo

Politechniki Poznańskiej 1994.

Acar E. U., Choset H. Rizzi A. A., Atkar P. N., Hull D.: Morse decompositions for coverage

tasks. Sage Publications 2002. The International Journal of Robotics Reaserch. Vol. 21.

Borenstein J., Everett H. R., Feng L.: Where am I? – sensors and methods for mobile robot

positioning. The University of Michigan.1996.

Choset. H., Burdick J.: Sensor based motion planning: Incremental construction of the

hierarchical generalized voronoi graph. 2000. International Journal of Robotics Research. 19."

Link do komentarza
Share on other sites

Załóżmy, że robot wykonuje tylko dwa ruchy: Jazda na wprost (do przodu i do tyłu) oraz skręcanie w miejscu. Oba silniki kręcą się zawsze z tą samą prędkością.

Do jazdy na wprost liczysz ze średnicy koła powiększonej o grubość gąsienicy obwód. Jeśli enkoder ma sto szczelin (zakładam enkoder optyczny) to zliczenie stu szczelin oznacza przesunięcie się robota o odległość równą obliczonemu obwodowi.

A przy skręcaniu musisz policzyć ile impulsów z enkodera odpowiada obrotowi robota o 360 stopni.

Jeśli będziesz miał zmierzone odległości jakie przejechał robot i kąty o jakie się obrócił no to jesteś w stanie obliczyć jego położenie.

Link do komentarza
Share on other sites

Też zacząłem tak kombinować, ale stwierdziłem, że ograniczanie się tylko do obrotu w miejscu to zbytnie uproszczenie i lepiej sobie wyprowadzić jakieś ładne wzorki ;]

Aleeee świętaaaa som i mnie leń dopadł :]

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.