robot balansujący jaki żyroskop? jakie silniki?

[juras5]

witam, zamierzam przystąpić do budowy coś w tym stylu:

napewno będę musiał kupić żyroskop, czemu autor w/w filmiku ma jeszcze podwójny akcelerometr?

ile wyjść ma taki modelarski żyroskop:

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113

w/w ma 7 przewodów (3 pewnie do serwa) a te 4?

VCC GND i dwa sygnały?

i jakie silniki (raczej wobit bo mam blisko do nich...)

[madik]

Trudno powiedzieć w jaki sposób autor tego projektu chciał wykorzystać 2 akcelometry. Nasuwa mi się jedynie taki pomysł że na podstawie różnic między obliczeniami jednego akcelometru(przyspieszenie kątowe) a drugiego (liniowe całego robota) można stwierdzić o "położeniu robota".

[Treker (Damian Szymański)]

Silniki na pewno muszą być szybkie, aby w odpowiednim czasie reagowały na odchyły. Jednocześnie muszą mieć odpowiedni moment, aby mieć siłę do reakcji.

Jakich wymiarów planujesz zrobić tego robota?

[juras5]

podobnych jak na filmiku, może troche mniejszy. ~30 cm wysokości.

jak myślicie czy sam ŻYROSKOP + dobry algorytm wystarczy?

[rasta]

Jest w internecie milion podobnych projektów, żaden (większość?) nie korzysta z samego żyroskopu. Sam żyroskop nie da Ci wystarczającej ilości danych (a już na pewno nie z wystarczającą dokładnością), musisz znać prędkość, przyśpieszenie, kąt itd...

Poszukaj informacji o filtrze Kallmana, wyjaśni Ci dlaczego potrzeba (wypada?) mieć więcej czujników.

[chodki]

Kurcze co za zbieg okoliczności, od kilku dni siedzę przed komputerem próbując się czegoś dowiedzieć o takim robocie... Też chętnie pokusił bym się o jego budowę...

Rozważałem użycie samego akcelerometru jednak patrząc na filmiki nie będzie to chyba zbyt dobre rozwiązanie...

Bez żyroskopu w zestawie i filtracji Kallmana się nie obejdzie, przynajmniej jeśli chcemy mieć efekt na 5...

Akcelerometr+żyroskop a w szczególności to drugie generuje wysokie koszty, niestety w chwili obecnej nie stać mnie aby wydać na to kilkaset złotych, jeszcze do tego kwestia oprogramowania, sam pewnie bym sobie z tym nie poradził

Mam jeszcze inne rozwiązanie w głowie, ale zobaczymy co z tego wyniknie...

Też myśle nad silnikami.. Nie bardzo wiem czego by tu można użyć... Pewnie muszą być dość szybie, ale i z dobrym momentem

[Treker (Damian Szymański)]

Skoro się tym interesuje to na pewno znaleźliście już projekt "Kosmos", ale podlinkuje dla innych:

http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=46

[chodki]

Skoro się tym interesuje to na pewno znaleźliście już projekt "Kosmos", ale podlinkuje dla innych:

http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=46

Właśnie w tej chwili ukończyłem czytanie pracy dyplomowej... Miałem właśnie linka wkleić...

Kurcze czy aby budowa czegoś takiego nie jest jak porwaniem się z motyką na słońce..

[Treker (Damian Szymański)]

Zależy na ile mocny czujesz się w elektronice oraz w mechanice.

[MirekCz]

Sam żyroskop nie wystarczy, bo żyroskop ma tzw. dryf i po prostu przesuwa mu się punkt "zero".

Akcelerometr za to przy braku ruchu pokazuje dokładnie wektor grawitacji i wg. tego można poprawiać wartości czytane z żyroskopu (zerować jego punkt zero) jak i w czasie dostawać poprawny kąt pochyłu urządzenia (całkowanie danych z żyroskopu to całkowanie błędów, które stale by rosły).

Projekt jest do przejścia, ale na pewno nie jest łatwy i nie zrobisz tego w tydzień.

Jest też pewna "prostsza" metoda (o ile masz płaską powierzchnie - np podłoga w pokoju) to możesz użyć czujników odległości typu sharp, ale to nigdy nie będzie działać tak dobrze jak akcelerometr+żyroskop+dobry algorytm).

Co do samych części to można je u mnie dostać - zarówno akcelerometry jak i żyroskopy - więcej pod https://www.forbot.pl/forum/topics35/sprzedam-czesci-do-robotow-nowe-komponenty-15112009-vt2566.htm

[chodki]

Sam żyroskop nie wystarczy, bo żyroskop ma tzw. dryf i po prostu przesuwa mu się punkt "zero".

Właśnie do tego potrzebny jest filtr kallmana...

Co do czujników odległości... Raczej tego użyje w budowie swojego pojazdu, czy sharp jeszcze nie wiem...

[juras5]

chodki żyroskop wcale nie jest taki drogi:

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113

to teraz jaki akcelerometr dokupić jeszcze?

opcja z czujnikami sharpa ODPADA, to ma być mały segway:P a jakby się udało to przystąpiłbym wtedy do budowy 1:1.

[Treker (Damian Szymański)]

A to widziałeś?

http://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=1044699&highlight=segway

[juras5]

widziałem kiedyś na wykopie:P

czemu on ma dwa akcelerometry? jak myślicie działają w jednej osi w celu zminimalizowania błędu odczytu?

[MirekCz]

Ten żyroskop co dałeś linka się nie nadaje, bo to jest do sterowania helikoptera.

Zarówno żyroskopy jak i akcelerometry można nabyć u mnie - https://www.forbot.pl/forum/topics35/sprzedam-czesci-do-robotow-nowe-komponenty-15112009-vt2566.htm

Cena tak jak mówisz nie jest wysoka, za 100zł masz wszystkie potrzebne scalaki bez problemu.

Filtr Kalmana nadaje się do likwidowania dryfu żyroskopu, ale nadal potrzebujesz akcelerometru żeby mieć dane do filtru Kalmana i o to chodziło w moim poprzednim poście.

Dwa akcelerometry są zupełnie zbędne. Może tam były wykorzystane w formie testu, lub żeby mieć dane dla 3 osi.