Skocz do zawartości

robot balansujący jaki żyroskop? jakie silniki?


juras5

Pomocna odpowiedź

witam, zamierzam przystąpić do budowy coś w tym stylu:

napewno będę musiał kupić żyroskop, czemu autor w/w filmiku ma jeszcze podwójny akcelerometr?

ile wyjść ma taki modelarski żyroskop:

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113

w/w ma 7 przewodów (3 pewnie do serwa) a te 4?

VCC GND i dwa sygnały?

i jakie silniki (raczej wobit bo mam blisko do nich...)

Link do komentarza
Share on other sites

Trudno powiedzieć w jaki sposób autor tego projektu chciał wykorzystać 2 akcelometry. Nasuwa mi się jedynie taki pomysł że na podstawie różnic między obliczeniami jednego akcelometru(przyspieszenie kątowe) a drugiego (liniowe całego robota) można stwierdzić o "położeniu robota".

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Jest w internecie milion podobnych projektów, żaden (większość?) nie korzysta z samego żyroskopu. Sam żyroskop nie da Ci wystarczającej ilości danych (a już na pewno nie z wystarczającą dokładnością), musisz znać prędkość, przyśpieszenie, kąt itd...

Poszukaj informacji o filtrze Kallmana, wyjaśni Ci dlaczego potrzeba (wypada?) mieć więcej czujników.

Link do komentarza
Share on other sites

Kurcze co za zbieg okoliczności, od kilku dni siedzę przed komputerem próbując się czegoś dowiedzieć o takim robocie... Też chętnie pokusił bym się o jego budowę...

Rozważałem użycie samego akcelerometru jednak patrząc na filmiki nie będzie to chyba zbyt dobre rozwiązanie...

😅😅

Bez żyroskopu w zestawie i filtracji Kallmana się nie obejdzie, przynajmniej jeśli chcemy mieć efekt na 5...

Akcelerometr+żyroskop a w szczególności to drugie generuje wysokie koszty, niestety w chwili obecnej nie stać mnie aby wydać na to kilkaset złotych, jeszcze do tego kwestia oprogramowania, sam pewnie bym sobie z tym nie poradził 😉

Mam jeszcze inne rozwiązanie w głowie, ale zobaczymy co z tego wyniknie...

Też myśle nad silnikami.. Nie bardzo wiem czego by tu można użyć... Pewnie muszą być dość szybie, ale i z dobrym momentem 🙄

Link do komentarza
Share on other sites

Skoro się tym interesuje to na pewno znaleźliście już projekt "Kosmos", ale podlinkuje dla innych:

http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=46

Właśnie w tej chwili ukończyłem czytanie pracy dyplomowej... Miałem właśnie linka wkleić... 😅

Kurcze czy aby budowa czegoś takiego nie jest jak porwaniem się z motyką na słońce.. 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Sam żyroskop nie wystarczy, bo żyroskop ma tzw. dryf i po prostu przesuwa mu się punkt "zero".

Akcelerometr za to przy braku ruchu pokazuje dokładnie wektor grawitacji i wg. tego można poprawiać wartości czytane z żyroskopu (zerować jego punkt zero) jak i w czasie dostawać poprawny kąt pochyłu urządzenia (całkowanie danych z żyroskopu to całkowanie błędów, które stale by rosły).

Projekt jest do przejścia, ale na pewno nie jest łatwy i nie zrobisz tego w tydzień.

Jest też pewna "prostsza" metoda (o ile masz płaską powierzchnie - np podłoga w pokoju) to możesz użyć czujników odległości typu sharp, ale to nigdy nie będzie działać tak dobrze jak akcelerometr+żyroskop+dobry algorytm).

Co do samych części to można je u mnie dostać - zarówno akcelerometry jak i żyroskopy - więcej pod https://www.forbot.pl/forum/topics35/sprzedam-czesci-do-robotow-nowe-komponenty-15112009-vt2566.htm

Link do komentarza
Share on other sites

Sam żyroskop nie wystarczy, bo żyroskop ma tzw. dryf i po prostu przesuwa mu się punkt "zero".

Właśnie do tego potrzebny jest filtr kallmana... 😋

Co do czujników odległości... Raczej tego użyje w budowie swojego pojazdu, czy sharp jeszcze nie wiem... 😅

Link do komentarza
Share on other sites

Ten żyroskop co dałeś linka się nie nadaje, bo to jest do sterowania helikoptera.

Zarówno żyroskopy jak i akcelerometry można nabyć u mnie - https://www.forbot.pl/forum/topics35/sprzedam-czesci-do-robotow-nowe-komponenty-15112009-vt2566.htm

Cena tak jak mówisz nie jest wysoka, za 100zł masz wszystkie potrzebne scalaki bez problemu.

Filtr Kalmana nadaje się do likwidowania dryfu żyroskopu, ale nadal potrzebujesz akcelerometru żeby mieć dane do filtru Kalmana i o to chodziło w moim poprzednim poście.

Dwa akcelerometry są zupełnie zbędne. Może tam były wykorzystane w formie testu, lub żeby mieć dane dla 3 osi.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.