Robot balansujący - problem z balansowaniem

[lubniewicz]

Kolega olimek opowie i wrzuci filmik z finalną wersją z pełnym regulatorem P I D. Tematów było sporo i pewnie ladnie wszystko wypunktuje, a jak o czyms zapomnij to ja dopiszę. Powiem tylko że współpraca była bardzo owocna, dwa dni walczyliśmy.

Edytowano Lipiec 29, 2020 przez lubniewicz

[olimek]

@lubniewicz A teraz na spokojnie obszerniej. Kolejno :
1. Skopany filtr kalmana, konkretniej źle dobrane wagi współczynników.  

Na zdjęciu wyjście z filtru kalmana, przy szybkich zmianach wychylenia widać "szpilki" które uniemożliwiały poprawną regulację PID'em.

2. Po poddaniu się z Kalmanemn na szybko napisaliśmy filtr komplementarny który ma tylko jedną wagę "alfa" i szybko udało się go odpowiednio dostroić, czyli żadnych szpilek przy zboczach.:(zielony przebieg)

3. W trakcie strojenia filtru okazało się, że rozdzielczość żyroskopu 250 jest stanowczo za mała, za absolutne minimum uznaliśmy 500.

4. Kolejnym błędem był sam regulator PID a dokładniej człon D ten człon powinien przemnażać prędkość kątową przez współczynnik, a nie jak w pierwotnej mojej wersji zróżniczkowaną po czasie różnicę błędów uchybu .

5.Ostatnim błędem była mechaniczna strona, ciężkie ogniwo powinno znajdować się jak najniżej, a czujnik jak najbliżej osi kół.

O źle dobranych parametrach PID nawet nie wspominam bo to aż wstyd.

P.S.

W załączniku filmik efektu finalnego, którego bym nie osiągnął gdyby nie  kolega lubniewicz.

 

P.S 2 Robot właśnie pięknie przebalansował całe pisanie tego posta i ani razu nawet nie uciekł

balans.zip

[lubniewicz]

Kolega jest bardzo kumaty i ma ogromną wiedzę. Wystarczyło tylko delikatnie go ukierunkować.

Edytowano Lipiec 29, 2020 przez lubniewicz

[FlyingDutch]

Cześć,

jeśli kolega założyciel wątku może się podzielić pełnym kodem rozwiązania to niech go dołączy do wątku. Na pewno się przyda wielu innym użytkownikom forum

Pozdrawiam

[olimek]

@FlyingDutch Nie widzę takiej potrzeby, Filtr komplementarny to razem 3 linijki kodu, Pid 1. Multum przykładów nawet tu na forum, a dobrane współczynniki będą działały tylko w moim konkretnym przypadku.

 

P.S. filtr komplementarny :

Angleyz = atan2(Accl_Y_RAW,Acc_Z_RAW)*180/3.14;
Anglex = 0.97 * (Anglex  + Gyro_radx) + (0.03 *Angleyz);

 

Edytowano Lipiec 30, 2020 przez olimek