Skocz do zawartości
olimek

Robot balansujący - problem z balansowaniem

Pomocna odpowiedź

Napisano (edytowany)

Siema,
zbudowałem sobie takiego robota balansującego:
116361754_2677502675860302_6366621085091293443_n.thumb.jpg.46113b64d2af74cdf67bd61d58eb1a3a.jpg

i od miesiąca próbuję go zmusić do balansowania, a ten mnie nie słucha. 

MPU6050 -> filtr kalmana -> pid(na filmiku sam człon PD). Sterowanie wychyleniem wywoływane w w przerwaniu co ok 10 ms.

I teraz moje pytanie : Czy kaszanię coś programowo, regulacyjnie, Czy skaszaniłem coś mechanicznie ? 

 

1577150898_Beztytuu.thumb.png.1416f91f0a16e486d5805726c5e050c9.png

Tu podgląd z STMStudio ...

robot.zip

Edytowano przez olimek

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć,

 czy używasz regulatora PID ze wszystkimi członami ? Jakie masz współczynniki do tych członów? Próbowałeś zobaczyć jak robot się zachowuje w otwartej pętli sprzężenia zwrotnego?

Tutaj masz cały kurs dot. regulacji PID:

https://iautomatyka.pl/kurs-regulacji-pid-wstep-cz-1-34/

obszerny ale bardzo dobrze napisany.

Pozdrawiam

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
24 minuty temu, FlyingDutch napisał:

Cześć,

 czy używasz regulatora PID ze wszystkimi członami ? Jakie masz współczynniki do tych członów? Próbowałeś zobaczyć jak robot się zachowuje w otwartej pętli sprzężenia zwrotnego?

Tutaj masz cały kurs dot. regulacji PID:

https://iautomatyka.pl/kurs-regulacji-pid-wstep-cz-1-34/

obszerny ale bardzo dobrze napisany.

Pozdrawiam

Na filmiku pracuje na PD, parametry po 20. Nie sprawdzałem przy otwartej pętli.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Hej,

to najpierw sprawdź jaka jest odpowiedź układu przy otwartej pętli.  20 dla członu P może być, ale dla członu D to trochę dużo. Tutaj masz kilka linków jak dobierać parametry dla regulatora PID:

https://termoregulatory.pl/pl/blog/p-dobor-nastaw-pid-w-praktyce

https://automatykab2b.pl/technika/46618-strojenie-pid-metody-doboru-nastaw-czesc-1

https://eia.pg.edu.pl/documents/1113028/0/KSS_Dobor_nastaw_PID.pdf

Pozdrawiam

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

@Matthew11 


Ad. 1 TAK, TAK i testuje rozmieszczenie li pol. Teoretycznie im wyżej masa tym lepiej, na zdjęciu pakiet jest najniżej jak się da, myślałem że masa poniżej osi ułatwi balans.

Ad. 2 pętla 10 ms, mielenie danych ~4.6 ms

Ad. 3 Własnie próbuję na czuja. Tzn tylko P i na chybił trafił aż robot w miarę sam nie ustoi (i tu się zatrzymałem).

Ad. 4 Dzisiaj po pracy spróbuję z komplementarnym. 

 

przy mniejszych wartościach Kp robot nie jest w stanie nawet dojść do pionu.

 

Edytowano przez olimek

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
5 godzin temu, olimek napisał:

@Matthew11

przy mniejszych wartościach Kp robot nie jest w stanie nawet dojść do pionu.

 

Cześć,

może w otwartej pętli sprzężenia zwrotnego masz za małe wzmocnienie, wtedy to już kaplica.

Pozdrawiam

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@FlyingDutch Popraw mnie, ale ostatnia nadzieja w zwiększeniu wysokości robota i oddaleniu środka ciężkości od kół.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć,

trzeba by wszystko policzyć - jakie masz momenty silników, jakie masy są umieszczone "na robocie" i jaki jest ich rozkład. Musiałbyś też zobaczyć jak wyglądają wyniki z filtru Kalmana.

Wydaje mi się, że powinieneś poczytać więcej teorii - dobór parametrów regulatora PID jest trudny i najlepiej zastosować jakąś sprawdzoną metodę.

Pozdrawiam

 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

https://forbot.pl/forum/profile/11725-flyingdutch/

 

Ok wartości policzone metodą Metoda Chiena-Hronesa-Reswicka wyglądają na mocno przeregulowane. Obecnie podniosłem środek ciężkości. Na filmiku robot z otwartą pętlą, silniki 50% mocy. Nie mam już pomysłu, co z tym robić. Raczej podejrzewam stronę mechaniczną... Silniki n20 300 RPM. Nie ma mowy nawet o próbie utrzymania równowagi autonomicznie.

20200728_171613.zip

a tu przebieg z kalmana 

image.thumb.png.83062a26c6515cc6daa9e957d86cd1dc.png

image.thumb.png.96dade8489c22d2c018e686527b2ac1c.png

 

 

Edytowano przez olimek

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć,

widać, że robot ma nawet zapas mocy. Spróbuj tak, jak kolega wyżej napisał ustawić współczynnik P na te 20 i wyzeruj D i I. D - odpowiada za niwelowanie "szybkich" zmian a I za "powolnych". Postaraj się stopniowo zwiększać te wartości (o ile pamiętam jak robiłem PID'a to te wartości końcowe były małe w porównaniu do P). Najlepiej z podanych linków wybierz jedną metodę ustawiania parametrów i staraj się postępować zgodnie z jej opisem.

Pozdrawiam

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W załączniku "stojący robot" Sam człon P. Dzięki nieocenionej pomocy kolegi lubniewicz.

20200729_171624.zip

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie ma problemu, cała przyjemność po mojej stronie. Polecam się na przyszłość. Ważne że udało się robota przywrócić do żywych. Z enkoderami byloby jeszcze lepiej ☺️.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

@lubniewicz @olimek Super! Teraz musicie nam powiedzieć co było przyczyną i jak rozwiązaliście problem 👊

Edytowano przez Matthew11

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...