DMI Robot – druga wersja robota, który testuje ekrany

[Komentator]

Robot DMI to dzieło inżynierów firmy Sii. Celem tego projektu, który bazuje m.in. na Raspberry Pi, była automatyzacja testów ekranów, za pomocą których maszyniści sterują pociągami. W jednym z poprzednich wpisów, opisany został proces budowy prototypu tego urządzenia. Pora na aktualizację - oto druga wersja robota DMI.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[wn2001]

Bardzo ciekawy artykuł - możliwość przeczytania o jakimś projekcie komercyjnym, mającym już konkretne zastosowanie i cel "biznesowy", nie zdarza się zbyt często (z wiadomych przyczyn 😉). Czytając "niespodziewane wyzwania", nasunęło mi się jednak kilka pytań:

a) przekazywanie napięcia do cewki - oczywista sprawa, do głowicy muszą trafić dwa przewody - dlaczego jednak zdecydowano się na szczotki, które jak wiadomo dość szybko się zużywają, dają spadek napięcia i są problematyczne? A nie wykorzystano jakiś mini-prowadnik kablowy i w nim przewód- tak poprowadzony, aby był "schowany" nad lub pod prętami pozycjonującymi głowicę (tam operator i tak nic nie zobaczy przez kamerkę, bo te pręty już tam są)?

b) sztywność kamery - oczywiście niedokładność komponentów dała tu we znaki, ale czy np. nie próbowano zwiększyć sztywności tak, aby kamera umieszczona była na bramie (a nie ramieniu jednostronnym);

c) i bezpośrednie nawiązanie do b), czy samodzielna budowa robota kartezjańskiego była jakimś wymogiem? Bo z artykułu wynika, że tutaj też pojawiały się problemy i jest to cały czas dopracowywane - a tego typu roboty, czy nawet konfigurowalne osie liniowe ma w swojej ofercie wiele firm (nie chcę tworzyć kryptoreklamy 😉, ale pierwszym przykładem jest Igus) - i tam dopracowana jest już zarówno sztywność, jak i precyzja osi.

To oczywiście tylko takie moje luźne przemyślenia 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

@wn2001 miło słyszeć, że takie wpisy też są ciekawe - czyli moje "sito" nałożone na teksty sponsorowane daje dobre efekty 😉 Przekażę Twoje pytania do firmy Sii. Dam znać, jeśli otrzymam jakąś odpowiedź.

[wn2001]

@Treker super, dziękuję 🙂 Zauważyłem właśnie, że artykuły sponsorowane nie są nigdy "zwykłą" reklamą - zawsze mówią o jakimś aspekcie praktycznym - i to moim zdaniem bardzo dobry pomysł, zarówno dla forum, jak i sponsora  - w moim subiektywnym odczuciu taki wpis, gdzie pokazano przykładowy projekt "od kuchni", jest zupełnie inną (ciekawszą) formą ogłoszenia o pracę niż np.: "Jesteśmy firmą XYZ działają na rynku od XYZ lat - poszukujemy kandydatów o wykształceniu wyższym ABC lub DEF" 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KamilSii]

Witam,

Na początek chciałbym poinformować, że jestem jednym ze członków uczestniczącym w budowie tego urządzenia.

Miło słyszeć, że artykuł się podobał. Odpowiedzi do przemyśleń poniżej:

a) Rozważaliśmy wiele różnych rozwiązań. M. in. przekazywanie prądu za pomocą przewodów i zwijaka. Niestety zwijak posiada też pewne wady np. wprowadza dodatkową siłę (naprężenie linki/taśmy), którą napęd musi dodatkowo pokonać. Samo rozwiązanie zwijaka było dość kłopotliwe (dodatkowe sprężyny, ruchome części), szczerze mówiąc nie wiemy jakby było z trwałością tego rozwiązania.
W przypadku szczotek, tarcie nie jest zbyt duże, oczywiście rozwiązanie to również, posiada swoje wady, np. spadki czy szumy. Nie zauważyliśmy szybkiego zużywania się szczotek (szczotki grafitowe metalizowane), bardziej obawialiśmy się pyłu i spadku przewodnictwa po długiej przerwie pracy robota. Chciałbym zauważyć, że prowadnice są pokryte smarem przewodzącym. Smar dodatkowo zmniejsza tarcie oraz poprawia przewodność. Przy okazji szczotki nie pylą.

b) Rozważaliśmy użycie ramy jako uchwyt do kamery. Rama zdecydowanie poprawiłaby sztywność, ale była trudniejsza i kosztowniejsza w realizacji. Rama musiałaby posiadać po dwóch stronach napęd (niekoniecznie 2 silniki) - bez dodatkowego napędu, prawdopodobnie klinowała by się.
Należy dodać, że kamera nie jest elementem, który ma na zadanie być w ciągłym ruchu, zwykle ustala się ją w jednej pozycji i wykonuje operacje. Sztywność po ustaleniu pozycji jest wystarczająca i w żadnym stopniu nie wpływa na komfort pracy.

c) Szukaliśmy gotowych rozwiązań, które bylibyśmy w stanie zaadoptować bez dodatkowych modyfikacji, mam tutaj na myśli gotowe rozwiązania np. wykorzystywane w drukarkach 3D. Niestety nasze urządzenie jest dość specyficzne, ma dość spory obszar roboczy i nie znaleźliśmy na rynku gotowego rozwiązania. Jeśli chodzi o użycie napędu opartego o koła zębate, a łożyska/ślizgi liniowe, to zdecydowaliśmy się na to pierwsze.
Być może łożyska/ślizgi liniowe okazałby się lepszym rozwiązaniem. Podejrzewam, że w obu przypadkach pojawiłby się pewne specyficzne problemy, które należałby rozwiązać.

Pozdrawiam,
Kamil
Sii Polska

[Treker (Damian Szymański)]

@KamilSii cześć Kamil, witam na Forbocie i dziękuję za odpowiedzi 😉

[wn2001]

@KamilSii Bardzo dziękuję za tak obszerne odpowiedzi 🙂 Pozwolę sobie jednak jeszcze dopytać o kilka szczegółów:

a) rozumiem, że mówiąc o zwijaku masz na myśli mechanizm taki jak np. przy niektórych przewodach USB mysz komputerowych? Faktycznie jest on mechanicznie skomplikowany, ja mówiąc o prowadniku miałem na myśli takie rozwiązanie:

 

Są różne rozmiary, ten https://poltech24.pl/prowadnik-kabli-prowadnice-przewodow-cnc-7x7mm-p-25.html ma np. zewnętrzną szerokość 12mm - pracując "pod" jedną z prowadnic praktycznie byłby niewidoczny dla kamery - byłem jedynie ciekaw, jak spisują się szczotki (bo najczęstszym rozwiązaniem są właśnie elastyczne przewody prowadzone w tego typu "cable chain");

b) Co do uchwytu kamery, faktycznie jeśli miałaby ona konstrukcję bramową, napęd musiałby być obustronny (zdarza się, że jest taka brama jest napędzana jedną śrubą/paskiem umieszczonym na środku, ale tutaj (przypuszczam) nie miałoby to sensu ze względu na fakt, że na środku znajdują się ekrany dotykowe, a pod nimi - wszystkie ich przewody);

c) Wszystko jasne, niemniej podam tylko jako ciekawostkę przykład jednej z firm: https://www.igus.pl/info/drive-technology-flat-gantry - z "magazynu" dostępne są roboty kartezjańskie o zdefiniowanych już długościach każdej z osi, można zapytać się też o indywidualną konfigurację: https://www.igus.pl/info/drive-technology-drylin-e-portal-individual-configurator - niemniej oczywiście rozumiem, że samodzielne zbudowanie robota kartezjańskiego pozwoliło na pełne dostosowanie go do wymagań projektowych:

7 godzin temu, KamilSii napisał:

Jeśli chodzi o użycie napędu opartego o koła zębate, a łożyska/ślizgi liniowe, to zdecydowaliśmy się na to pierwsze.
Być może łożyska/ślizgi liniowe okazałby się lepszym rozwiązaniem.

To znaczy w jakim sensie? Ponieważ jak widzę na renderingu zamieszczonym w filmie opisującym projekt, silnik krokowy jest redukowany przekładnią pasową (dwa koła zębate + pasek zębaty zamknięty), a później za pomocą wałków moment obrotowy jest przenoszony na właściwe już paski zębate, które przesuwają wózki umieszczone na prowadnicach - i w tych prowadnicach są łożyska liniowe/ślizgowe?

Przepraszam, że tak się dopytuję, ale projekt i sama jego realizacja (jak i inne, które miałem okazję zobaczyć na Waszym YT, np. projekt EVAA: 

 

są niezwykle interesujące - nieczęsto zdarza się tutaj na forum porozmawiać o takowych, tworzonych profesjonalnie i z myślą o wdrożeniu komercyjnym 🙂

[KamilSii]

Cytat

a) rozumiem, że mówiąc o zwijaku masz na myśli mechanizm taki jak np. przy niektórych przewodach USB mysz komputerowych? Faktycznie jest on mechanicznie skomplikowany, ja mówiąc o prowadniku miałem na myśli takie rozwiązanie:

 Tak, myślałem o takim mechanizmie. W poprzedniej wersji robota mieliśmy taki prowadnik jak pokazałeś. Był on dość kłopotliwy. Ze względu na układ mechaniczny, był on problematyczny do zastosowania (dużo elementów).

Cytat

b) Co do uchwytu kamery, faktycznie jeśli miałaby ona konstrukcję bramową, napęd musiałby być obustronny (zdarza się, że jest taka brama jest napędzana jedną śrubą/paskiem umieszczonym na środku, ale tutaj (przypuszczam) nie miałoby to sensu ze względu na fakt, że na środku znajdują się ekrany dotykowe, a pod nimi - wszystkie ich przewody);

Można byłoby również przekazywać napęd, tak jak piszesz paskiem, ale w tej konstrukcji robota nie było to możliwe, ponieważ miejsce gdzie powinien przechodzić pasek jest już zajęty przez układy napędu głowicy.

Cytat

c) Wszystko jasne, niemniej podam tylko jako ciekawostkę przykład jednej z firm: https://www.igus.pl/info/drive-technology-flat-gantry - z "magazynu" dostępne są roboty kartezjańskie o zdefiniowanych już długościach każdej z osi, można zapytać się też o indywidualną konfigurację: https://www.igus.pl/info/drive-technology-drylin-e-portal-individual-configurator - niemniej oczywiście rozumiem, że samodzielne zbudowanie robota kartezjańskiego pozwoliło na pełne dostosowanie go do wymagań projektowych:

Tak, tutaj mieliśmy wymagania klienta, które musieliśmy spełnić. Nie wszystkie konstrukcje spełniały je.

Niemniej, podane przez Ciebie rozwiązanie jest interesujące.

Cytat

To znaczy w jakim sensie? Ponieważ jak widzę na renderingu zamieszczonym w filmie opisującym projekt, silnik krokowy jest redukowany przekładnią pasową (dwa koła zębate + pasek zębaty zamknięty), a później za pomocą wałków moment obrotowy jest przenoszony na właściwe już paski zębate, które przesuwają wózki umieszczone na prowadnicach - i w tych prowadnicach są łożyska liniowe/ślizgowe?

W prowadnicach (wózkach) są łożyska liniowe kulowe. Moment obrotowy silników jest przekazywany za pomocą pasków liniowych do układu pozycjonowania po to aby ukryć silnik z tyłu. Poprzednia wersja robota posiadała silniki podpięte bezpośrednio do wałka napędowego. Takie rozwiązanie było uciążliwe bo gabaryty robota były większe a silniki wystawały poza bryłę.

Cytat

Przepraszam, że tak się dopytuję, ale projekt i sama jego realizacja (jak i inne, które miałem okazję zobaczyć na Waszym YT, np. projekt EVAA: 

są niezwykle interesujące - nieczęsto zdarza się tutaj na forum porozmawiać o takowych, tworzonych profesjonalnie i z myślą o wdrożeniu komercyjnym

Dziękuję miło to słyszeć 🙂 Ciekawych projektów jest oczywiście więcej, ale nie o wszystkich możemy pisać.